# 第 4 章 ROS2通信之参数与动作

- 章节导读
- 基础篇-控制概述
    - 机器人控制概述
- 入门篇-参数与动作
    1.参数（Param）通信
    2.参数之RCLCPP实现
    3.参数之RCLPY实现
    4.动作（Action）通信与自定义接口
    5.动作之RCLCPP实现
    6.动作之RCLPY实现
    7.通信机制对比总结
- 进阶篇-原理进阶
    - 参数与动作通信机制原理
    - 3.生命周期节点介绍
    - 高效的ROS2进程内通信
    - 使用ZeroMQ进行订阅发布