d2l-ros2/docs/_sidebar.md

• （一）​ROS2入门篇
  • 第 1 章 ROS2介绍与安装
  • 章节导读
  • 基础篇-Linux基础
    • 1.Linux与Ubuntu系统介绍
    • 2.在虚拟机中安装Ubuntu
    • 3.玩转Ubuntu之常用指令
    • 4.玩转Ubuntu之编程工具
    • 5.玩转Ubuntu之常用软件
  • 入门篇-ROS2介绍安装
    • 1.ROS2前世今生
    • 2.ROS与ROS2对比
    • 3.动手安装ROS2
    • 4.ROS2初体验
  • 进阶篇-架构与中间件
    • 1.ROS2系统架构
    • 2.中间件DDS架构
  • 第 2 章 ROS2第一个节点
  • 章节导读
  • 基础篇-编程基础
    • 1.使用gcc编译ROS2节点
    • 2.使用make编译ROS2节点
    • 3.使用CMakeLists.txt编译ROS2节点
    • 4.CMake依赖查找流程
    • 5.Python依赖查找流程
    • 6.Python工具之Setup
  • 入门篇-动手使用ROS2
    • 1.ROS2节点介绍
    • 2.ROS2功能包与工作空间
    • 3.ROS2构建工具之Colcon
    • 4.使用RCLCPP编写节点
    • 5.使用RCLPY编写节点
  • 进阶篇-ROS2系统
    • 1.面向对象编程思想
    • 2.使用面向对象方式编写ROS2节点
    • 3.Colcon使用进阶
    • 4.ROS2节点发现与多机通信
  • 第 3 章 ROS2节点通信之话题与服务
  • 章节导读
  • 基础篇-中间件与面向对象基础
    • 1.从底层理解通信
    • 2.通信中间件之ZMQ
  • 入门篇-话题与服务
    • 1.ROS2话题入门
    • 2.话题之RCLCPP实现
    • 3.话题之RCLPY实现
    • 4.ROS2服务入门
    • 5.服务之RCLCPP实现
    • 6.服务之RCLPY实现
    • 7.ROS2接口介绍
    • 8.自定义接口RCLCPP实战
    • 9.自定义接口RCLPY实战
  • 进阶篇-中间件进阶
    • 1.原始数据类型与包装类型
    • 2.通信质量Qos配置指南
    • 3.DDS进阶之Fast-DDS环境搭建
    • 4.使用DDS进行订阅发布
  • 第 4 章 ROS2通信之参数与动作
  • 章节导读
  • 基础篇-控制概述
    • 1.开环控制与闭环控制
  • 入门篇-参数与动作
    • 1.参数（Param）通信
    • 2.参数之RCLCPP实现
    • 3.参数之RCLPY实现
    • 4.动作（Action）通信与自定义接口
    • 5.动作之CPP实现
    • 6.动作之RCLPY实现
    • 7.通信机制对比总结
  • 进阶篇-原理进阶
    • 1.ROS参数通信原理
    • 3.生命周期节点
  • 第 5 章 ROS2常用工具
  • 章节导读
  • 基础篇-相关概念
  • 入门篇-常用工具
    • 1.启动管理工具-Launch
    • 2.命令行工具-ROS2CLI
    • 3.数据可视化工具-RVIZ
    • 4.常用调试小工具-RQT
    • 5.数据录播工具-rosbag
    • 6.兼容仿真工具-Gazebo
  • 进阶篇-工具进阶 <!-- - 1.RVIZ2插件开发实践
    • 2.RQT插件开发实践
    • 3.兼容仿真工具WeBots
    • 4.兼容仿真工具UnityForROS2
    • 5.ROS2内存管理工具 -->

• （二）机器人学篇

  • 第 6 章 运动学基础
  • 章节导读

  • 基础篇-数学基础

    • 1.矩阵与矩阵运算
    • 2.MiniConda与Jupyter介绍安装
    • 3.矩阵运算实战
      

  • 入门篇-机器人运动学

    • 1.空间坐标描述
    • 2.空间坐标描述实战
    • 3.姿态的多种表示
    • 4.姿态转换实战
    • 5.齐次坐标变换
    • 6.齐次坐标变换实战
    • 7.机器人运行学介绍
      

  • 进阶篇-运动学进阶

    • 待定
      

  • 第 7 章 ROS2运动学

  • 章节导读

  • 基础篇-常用工具

    • 待定

  • 入门篇-机器人运动学

    • 1.TF2介绍
    • 2.学会使用RVIZ2-TF组件
    • 3.坐标变换发布监听Python实现
    • 4.坐标变换发布监听C++实现

  • 进阶篇-TF时间机制

    • 1.ROS2-TF时间机制

• （三）建模仿真篇

  • 第 8 章 机器人建模
  • 章节导读
  • 基础篇-概念
  • 入门篇-机器人建模
    • 1.URDF统一机器人建模语言
    • 2.RVIZ2可视化URDF模型
    • 3.创建一个两轮差速模型
    • 4.通过JointStates控制RVIZ2关节

  • 进阶篇-其他建模方式 <!-- - Xacro介绍

    • 使用Xacro简化机器人模型
    • RVIZ2可视化机器人模型原理
    • SolidWorks导出URDF
    • 机械臂建模之DH参数 -->

  • 第 9 章 机器人仿真

  • 章节导读

  • 基础篇-概念

    • 待定

  • 入门篇-机器人仿真

    • 1.机器人仿真介绍
    • 2.给两轮差速机器人添加物理参数
    • 3.在Gazebo加载机器人模型
    • 4.Gazebo仿真插件之两轮差速
    • 5.Gazebo仿真插件之IMU
    • 6.Gazebo仿真插件之激光雷达
    • 7.Gazebo仿真环境搭建

  • 进阶篇

    • 1.Gazebo仿真插件之超声波

• （四）Nav2导航篇

  • 第 10 章 SLAM建图
  • 章节导读
  • 基础篇-图像基础
    • 1.图像常见格式及存储
    • 2.栅格地图介绍
  • 入门篇-SLAM建图
    • 1.SLAM前世今生
    • 2.Carto介绍及安装
    • 3.配置FishBot进行建图

  • 进阶篇-Carto与地图

    • 1.ROS2地图加载与编辑
      

  • 第 11 章 Nav2导航仿真实战

  • 章节导读

  • 基础篇-基础知识

  • 入门篇-Nav2导航入门

    • 1.Nav2导航框架介绍
    • 2.为FishBot配置Nav2
    • 3.使用FishBot进行自主导航
    • 4.使用Nav2导航API进行导航

  • 进阶篇-Nav2框架

  • 第 12 章 Nav2进阶实践

  • 章节导读

  • 基础篇-路径搜索

  • 入门篇-自定义Nav2插件

  • 进阶篇-优化配置

    • 暂定

• （五）ROS2硬件控制篇

  • 第 13 章 嵌入式开发之从点灯开始
  • 章节导读
  • 基础篇-嵌入式开发介绍与环境搭建
    • 1.什么是单片机MCU
    • 2.单片机开发平台
    • 3.搭建PlateFormIO开发环境
    • 4.PIO工程结构&构建方式
    • 5.第一个HelloWord工程
    • 6.串口通信-接收实验
  • 入门篇-从点灯开始学起
    • 1.点灯基础-看懂LED驱动电路
    • 2.完成点灯学会GPIO输出
    • 3.使用按键学会GPIO输入
    • 4.电池电压测量-学会使用ADC
  • 进阶篇-学会使用第三方库
    • 1.学会安装第三方开源库
    • 2.使用开源库驱动IMU
    • 3.学会面向对象编程-封装IMU驱动
    • 4.使用开源库驱动OLED
    • 5.通讯协议小课堂-I2C通信
    • 6.I2C通信实验-点亮OLED
  • 第 14 章 接入ROS2-MicroROS
  • 章节导读
    
  • 基础篇-第一个MicroROS节点
    • 1.MicroROS介绍与服务安装
    • 2.你的第一个MicroROS节点
  • 入门篇-在嵌入式平台实现话题与服务通信
    • 1.话题订阅-控制LED
    • 2.话题发布-上传电量信息
    • 3.服务实现-两数相加
  • 进阶篇-MicoROS原理与使用进阶
    • 1.控制OLED-自定义消息接口
    • 2.做个时钟-系统时间同步
    • 3.无线通讯-了解传输原理
    • 4.榨干性能-使用双核运行MicroROS
  • 第 15 章 ROS2硬件实战（自制简易雷达）
    • 章节导读
    • 1.简易雷达原理介绍
    • 2.使用超声波测量距离
    • 3.使用pwm控制舵机角度
    • 4.实现循环扫描测量
    • 5.ROS雷达消息合成与发布

• （六）FishBot移动机器人开发篇

  • 第 16 章 移动机器人控制系统搭建
  • 章节导读
  • 1.移动机器人底盘结构介绍
  • 2.从H桥说起-电机驱动原理介绍
  • 3.电机控制之正反转实验
  • 4.电机控制之速度控制实验
  • 5.电机控制之使用开源库驱动多路电机
  • 6.做个遥控车-订阅ROS2Twist
  • 7.从编码器说起-速度测量原理介绍
  • 8.脉冲测量与校准实验
  • 9.速度转换-机器人最大速度测量
  • 10.控制速度-PID控制器实现
  • 11.两轮差速运动学介绍
  • 12.实时速度计算-运动学正解
  • 13.目标速度控制-运动学逆解
  • 14.里程计计算-速度积分 <!-- - 15.可视化里程计-发布Odometry
  • 16.完善数据-上位机时间同步
  • 17.优化服务-源码编译Agent
  • 18.控制系统总结-论一个合格的底盘 -->
    

<!-- - 第 17 章 FishBot建图与导航实现

• 章节导读
  • FishBot建图实现
    • 1.可视化雷达点云-学会驱动雷达
    • 2.Cartographer安装与配置
    • 3.使用雷达+里程计完成建图
    • 4.使用纯雷达模式完成建图
    • 5.导航地图编译与保存
  • FishBot导航实现
    • 1.Nav2介绍与安装
    • 2.导航准备1-ROS标准REP105
    • 3.导航准备2-发布里程计TF
    • 4.Nav2地图导入与配置
    • 5.单点多点导航测试
• 第 18 章 移动机器人导航进阶
  • 章节导读
  • 1.使用API进行导航
  • 2.自定义控制器介绍
  • 3.纯追踪控制器介绍
  • 4.纯追踪控制器代码实现
  • 5.自定义代价地图导航
  • 6.超声波数据发布 -->

• （七）Moveit2机械臂篇 <!-- - 第 19 章 Moveit2仿真

  • 章节导读
  • 基础篇-运动学
    • 机械臂正逆运动学
  • 入门篇-Moveit2仿真
    • Moveit2框架介绍
    • 通过URDF配置Moveit2
    • 通过键盘控制机械臂运动
    • Moveit2-API控制机械臂
    • 给机械臂添加夹爪控制器

  • 进阶篇-架构

    • Moveit2架构剖析

  • 第 20 章 Moveit2进阶

  • 章节导读

  • 基础篇-算法

    • 路径搜索之RRT算法
    • 路径平滑算法

  • 入门篇-Moveit2进阶

    • 自定义规划器
    • 自定义运动学求解器

  • 进阶篇-实战演练

    • 暂定

  • 第 21 章 Moveit2真机控制

  • 章节导读

  • 基础篇-动力学

    • 三次/五次样条插值

  • 入门篇-Moveit2真机控制

    • 机械臂硬件架构
    • 自制机械臂控制及ROS2Control配置
    • 使用Moveit2控制真实机械臂

  • 进阶篇-实战演练

    • 使用真实机械臂完成抓取 -->

• ROS 2常用代码模板

  • rclcpp
  • 节点
  • 参数
  • tf2
  • 时间
  • 点云PCL
  • 解决方案
  • rclpy
  • 节点
  • 参数
  • tf2
  • 时间
  • urdf
  • xacro模板
  • gazebo插件
  • 其他相关
  • CMake
  • Colcon
  • Launch
  • 网络通讯
  • 功能包