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2.参数之RCLCPP实现

上节我们通过参数控制了小乌龟模拟器的背景色，但是我们并不知道小乌龟模拟器是如何接收到参数并将其应用的，本节我们就学习使用ROS2的RCLCPP中参数相关的API实现对ROS2打印的日志级别控制。

ROS2将日志分为五个级别，在CPP中通过不同的宏可以实现不同日志级别日志的打印，例程如下：

RCLCPP_DEBUG(this->get_logger(), "我是DEBUG级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "我是INFO级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "我是WARN级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "我是ERROR级别的日志，我被打印出来了!");
RCLCPP_FATAL(this->get_logger(), "我是FATAL级别的日志，我被打印出来了!");

有时候日志太多，会让人眼花缭乱找不到重要信息，所以我们需要对日志的级别进行过滤，比如只看INFO以上级别的，ROS2中可以通过已有的API设置日志的级别，RCLCPP中API如下：

this->get_logger().set_level(log_level);

1.创建功能包和节点

我们创建一个功能包和测试节点，声明参数并实现动态修改打印的日志级别功能。

mkdir -p chapt4/chapt4_ws/
ros2 pkg create example_parameters_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp --destination-directory src --node-name parameters_basic --maintainer-name "fishros" --maintainer-email "fishros@foxmail.com"

#include <chrono>

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
/*
    # 声明
    # declare_parameter	        声明和初始化一个参数
    # declare_parameters	    声明和初始化一堆参数
    # 获取
    # describe_parameter(name)  通过参数名字获取参数的描述
    # get_parameter	            通过参数名字获取一个参数
    # get_parameters	        通过多个参数名字获取多个参数
    # 设置
    # set_parameters	        设置一组参数的值
    #
    # has_parameter             参数是否被声明
*/
class ParametersBasicNode : public rclcpp::Node {
 public:
  // 构造函数,有一个参数为节点名称
  explicit ParametersBasicNode(std::string name) : Node(name) {
    // 打印一句
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "节点已启动：%s.", name.c_str());
    this->declare_parameter("rcl_log_level", 0);
    this->get_parameter("rcl_log_level", log_level);

    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "设置%s节点日志级别 %d .", name.c_str(),
                log_level);
    this->get_logger().set_level((rclcpp::Logger::Level)log_level);
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "设置%s节点日志级别完成 %d .", name.c_str(),
                log_level);

    using namespace std::literals::chrono_literals;
    timer_ = this->create_wall_timer(
        500ms, std::bind(&ParametersBasicNode::timer_callback, this));
  }

 private:
};

int main(int argc, char** argv) {
  rclcpp::init(argc, argv);
  /*产生一个的节点*/
  auto node = std::make_shared<ParametersBasicNode>("parameters_basic");
  /* 运行节点，并检测退出信号*/
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

2.RCLCPP参数API

3.使用参数控制节点日志级别

4.总结