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- 代码模板
- （一）ROS2入门篇
- 第 1 章 ROS2介绍与安装
- 章节导读
- 基础篇-Linux基础
- 入门篇-ROS2介绍安装
- 进阶篇-架构与中间件
- 第 2 章 ROS2第一个节点
- 章节导读
- 基础篇-编程基础
- 入门篇-动手使用ROS2
- 进阶篇-ROS2系统
- 五种不同的方式编写节点
- 生命周期节点介绍
- ROS2节点发现机制原理
- Colcon编译原理
- ROS2包运行原理
- ROS2客户端库源码导读
- 第 3 章 ROS2通信之话题与服务
- 章节导读
- 基础篇-中间件与面向对象基础
- 常见通信方式与原理
- 通信中间件之DDS与ZMQ
- 多线程回调函数和锁
- 面向对象编程知多少
- 入门篇-话题与服务
- ROS2话题入门
- 话题之RCLCPP实现
- 话题之RCLPY实现
- ROS2服务入门
- 服务之RCLCPP实现
- 服务之RCLPY实现
- ROS2接口介绍
- 自定义话题接口通信
- 自定义服务接口通信
- 进阶篇-中间件进阶
- 原始数据类型与包装类型
- 通信质量Qos配置指南
- 为什么ROS2选择DDS
- DDS进阶之Fast-DDS环境搭建
- 使用DDS进行订阅发布
- 第 4 章 ROS2通信之参数与动作
- 章节导读
- 基础篇-控制概述
- 机器人控制概述
- 入门篇-参数与动作
- 参数（Param）介绍
- 参数之RCLCPP实现
- 参数之RCLPY实现
- 动作（Action）介绍
- 动作之RCLCPP实现
- 动作之RCLPY实现
- 自定义动作接口通信
- 通信机制对比总结
- 进阶篇-原理进阶
- 参数机制原理
- 动作通信原理
- ROS2如何兼容多家DDS
- 高效的ROS2进程内通信
- 使用ZeroMQ进行订阅发布
- 第 5 章 ROS2常用工具
- 章节导读
- 基础篇-相关概念
- QT是什么
- 仿真引擎
- 常见配置文件格式
- 入门篇-常用工具
- 命令行工具-ROS2CLI
- 启动管理工具-Launch
- 数据录播工具-rosbag
- 数据可视化工具-RVIZ
- 常用调试小工具-RQT
- 兼容仿真工具-Gazebo
- 进阶篇-工具进阶
- RVIZ2插件开发指南
- RQT插件开发指南
- 兼容仿真工具-WeBots
- 兼容仿真工具-Unity
（二）机器人学篇
- 第 6 章 运动学基础
- 章节导读
- 基础篇-数学基础
- 矩阵与矩阵运算
- MiniConda与Jupyter介绍安装
- 入门篇-机器人运动学
- 空间坐标描述
- 姿态的多种表示
- 齐次坐标变换
- 两轮差速运动学
- 机械臂运动学
进阶篇-运动学进阶
- 动力学基础-力与速度
第 7 章 ROS2运动学
章节导读
基础篇-常用工具
- MiniConda与Jupyter介绍安装
入门篇-机器人运动学
- TF2介绍
- 坐标变换发布监听Python实现
- 坐标变换发布监听C++实现
- 坐标变换可视化
进阶篇-时间机制
- ROS2时间机制
（三）建模仿真篇
- 第 8 章 机器人建模
- 章节导读
- 基础篇-概念
- 常见机器人构型
- 常见建模软件及工具
- 入门篇-机器人建模
- URDF建模介绍
- RVIZ2可视化URDF模型
- 创建一个两轮差速模型
- 两轮差速可视化及关节控制
- 创建一个机械臂模型
- 机械臂可视化及关节控制
进阶篇-其他建模方式
- Xacro介绍
- 使用Xacro简化机器人模型
- RVIZ2可视化机器人模型原理
- SolidWorks导出URDF
- 机械臂建模之DH参数
第 9 章 机器人仿真
章节导读
基础篇-概念
- 刚体及其动力学参数
入门篇-机器人仿真
- 仿真软件Gazebo介绍与安装
- 给两轮差速机器人添加物理参数
- 在Gazebo加载机器人模型
- Gazebo仿真插件之IMU
- Gazebo仿真插件之激光雷达
- Gazebo仿真插件之两轮差速
进阶篇
- Gazebo仿真插件之超声波
- Gazebo仿真插件之深度相机
（四）Nav2导航篇
- 第 10 章 SLAM建图
- 章节导读
- 基础篇-图像基础
- 图像常见格式及存储
- 栅格地图介绍
- 入门篇-SLAM建图
- SLAM前世今生
- Gazebo仿真环境搭建
- Carto介绍及安装
- 配置FishBot进行建图
- SLAM地图概述
- ROS2地图加载与编辑
进阶篇-Carto与地图处理
- 使用OPENCV加载地图
- 使用纯雷达定位建图
- Carto纯定位模式
第 11 章 Nav2导航仿真实战
章节导读
基础篇-基础知识
- 行为树是什么
入门篇-SLAM建图
- Nav2导航参数介绍
- Gazebo仿真环境搭建
- Carto介绍及安装
- 配置FishBot进行建图
- SLAM地图概述
- Nav2导航API
进阶篇-Carto与地图处理
- 使用OPENCV加载地图
- 使用纯雷达定位建图
- Carto纯定位模式
第 12 章 Nav2进阶实践
章节导读
基础篇-路径搜索
- 搜索之A星算法
入门篇-自定义Nav2插件
- Nav2插件介绍
- 自定义规划器插件
- 自定义代价地图层
进阶篇-优化配置
- 使用Carto纯定位替换AMCL
（五）ROS2控制硬件篇
- 第 13 章 ROS2-Control
- 章节导读
- 基础篇-传感器与执行器
- 硬件传感器
- 机器人执行器
- 入门篇-ROS2Control
- ROS2Control是什么
- 控制器及CLI介绍
- 机械臂轨迹控制器配置
- 两轮差速控制器配置
进阶篇-架构原理
- ROS2Control架构剖析
- 提高ROS2-Control实时性
第 14 章 MicroROS
章节导读
基础篇-微处理器
- MCU微处理器介绍
- RTOS系统介绍
入门篇-MicroROS
- MicroROS介绍
进阶篇-原理解析
- MiCroROS架构原理
第 15 章 ROS2控制硬件实战
章节导读
基础篇-ESP32开发
- 舵机介绍及控制
- ESP32开发环境搭建
- ESP32第一行代码
入门篇-ROS2控制硬件实战
- ESP32配置MicroROS
- ESP32实现订阅发布
- ESP32实现舵机控制
- 配置ROS2Control实现舵机控制
进阶篇-实战演练
- 通过ROS2控制灯的开关
- ROS2-ESP32多舵机驱动
- 做一个三自由度机械臂
（六）实体机器人搭建篇
- 第 16 章 实体机器人硬件搭建
- 章节导读
- 基础篇-硬件基础篇
- 电机及电机驱动板
- IMU模块介绍
- 超声波传感器介绍
- 入门篇-实体机器人硬件搭建
- 硬件架构介绍
- 硬件选型
- 硬件搭建
进阶篇-进阶实战
- 使用CRC校验增加数据
第 17 章 嵌入式控制及通信开发
章节导读
基础篇-ESP32开发
- 电脑是如何控制硬件的
- PID理论介绍
入门篇-嵌入式控制及通信开发
- 使用ESP32驱动电机
- 使用ESP32读取编码器数据
- 使用ESP32读取IMU数据
- 通信设计（待定）
- 上位机SDK开发
进阶篇-实战演练
- EKF融合里程计和IMU数据
第 18 章 上位机建图及导航
章节导读
基础篇-ESP32开发
入门篇-上位机建图及导航
- 真机建图导航指南
- 上位机驱动封装
- Carto真机建图
- Nav2真机导航及配置
进阶篇-实战演练
- 使用纯激光进行导航
（七）Moveit2机械臂篇
- 第 19 章 Moveit2仿真
- 章节导读
- 基础篇-运动学
- 机械臂正逆运动学
- 入门篇-Moveit2仿真
- Moveit2框架介绍
- 通过URDF配置Moveit2
- 通过键盘控制机械臂运动
- Moveit2-API控制机械臂
- 给机械臂添加夹爪控制器
进阶篇-架构
- Moveit2架构剖析
第 20 章 Moveit2进阶
章节导读
基础篇-算法
- 路径搜索之RRT算法
- 路径平滑算法
入门篇-Moveit2进阶
- 自定义规划器
- 自定义运动学求解器
进阶篇-实战演练
- 暂定
第 21 章 Moveit2真机控制
章节导读
基础篇-动力学
- 三次/五次样条插值
入门篇-Moveit2真机控制
- 机械臂硬件架构
- 自制机械臂控制及ROS2Control配置
- 使用Moveit2控制真实机械臂
进阶篇-实战演练
- 使用真实机械臂完成抓取