8.4 控制移动机器人轮子运动

我是小鱼,本节我们来看看如何手动的发送joint_states来控制机器人轮子连续转动

要实现上图效果，我们需要自己编写节点,取代joint_state_publisher发送关节位姿给robot_state_pubsher，robot_state_publisher发送tf控制机器人的关节转动。

1.新建节点

2.创建发布者

3.编写发布逻辑

4.编译测试

1.新建节点

方便起见，我们就在fishbot_describle包中新建节点（参考李四节点代码）

配置以下setup.py

创建发布者之前，要知道robot_state_pubsher所订阅的话题类型是什么？

回忆前面章节中学习的内容，我们可以采用如下指令查看

ros2 topic info /joint_states

接着

ros2 interfaces show

知道了话题类型，我们就可以来创建发布者了

创建好发布者，我们想让话题按照某个固定的速度进行发布，可以采用ROS2中的定时神器Rate,不清楚Rate的小伙伴可以看看小鱼的这篇文章：

接着我们来构造发布的数据：

joint_states有

对应的含义为：

单个轮子的转速 = (当前的位置-上一时刻位置）/ 两个时间之间的间隔

所以最终有如下代码：

编译程序

colcon build

此时运行关节数据发布节点

ros2 run

测试之前还需要修改下display_rviz2.launch.py文件，注释其joint_state_publisher节点

先运行rviz和robot_state_publisher

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description display_rviz2.launch.py

观察此时rviz界面

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