5.9ROS2通信机制大总结.md 1.1 KB
5.6 ROS2通信机制大总结
恭喜恭喜恭喜你！完成了ROS2所有通信机制的学习，基于ROS2的通信机制，编写程序将机器人各个组件互相连接，完成一个属于自己的机器人指日可待！
1.话题
话题是单向的，而且不需要等待服务端上线，直接发就行，数据的实时性比较高。
频率高，实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。
2.服务
服务是双向的，客户端发送请求后，服务端有响应，可以得知服务端的处理结果。
频率较低，强调服务特性和反馈的场景一般使用服务实现。
3.参数
参数是节点的设置，用于配置节点，原理基于服务。
4.动作
动作适用于需要实时反馈的场景，原理基于话题和服务。
5.总结
截至目前，相信你已经掌握了ROS2中的话题和服务通信机制，这两种通信机制是ROS2中通信机制的精华部分，下一章节的参数和动作两种通信方式其实就是基于话题和服务实现的。
保持好奇心，让我们继续往下学习吧。