d2l-ros2/docs/chapt3/3.3ROS2的编译器Colcon.md

3.2 ROS2构建工具—Colcon

大家好，我是编译代码特别慢的小鱼。本节课我们来讲一下ROS2编译工具colcon

本节小鱼会从下面几个方面来介绍：

1. Colcon是个啥
2. 安装colcon
3. 编个东西测试一下
4. 运行一个自己编的节点
5. colcon学习总结指令

1.Colcon是个啥

colcon其实是一个功能包构建工具，这个工具用来做什么的呢？

简单点说就是用来编译代码的，上几节跟大家讲了如何进行ROS2工作空间的创建，但没有说如何进行编译，其实就是用colcon。

ROS2默认是没有安装colcon的，所以小鱼就从如何安装colcon开始跟大家讲解colcon的使用方法。

colcon想当于ros1中的catkin工具，学过ros1的同学可以辅助理解。没学过也没关系，用多了自然也就懂了。

2.安装colcon

因为安装ros2时候是不会自动安装这个工具的，所以需要我们手动安装，不过安装就一句话，非常简单，快打开终端复制粘贴进去吧

sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions

3. 编个东西测试一下

1. 创建一个工作区文件夹colcon_test

   mkdir colcon_test && cd colcon_test
   

2. 下载个ROS2示例源码测试一下

   git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b foxy
   

3. 编译工程

   colcon build
   

1. 编完之后的目录结构

从一个src变成了四个，进来一个送你仨

4.运行一个自己编的节点

1. 打开一个终端使用 cd colcon_test 进入我们刚刚创建的工作空间，先source 一下资源

   source install/setup.bash
   

2. 运行一个订杂志节点，你将看不到任何打印，因为没有发布者

   ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
   

3. 打开一个新的终端，先source，再运行一个发行杂志节点

   source install/setup.bash
   ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function
   

   

5.本节学习指令

这个小鱼要特别说一下，因为ros2的build没有ros中的devel概念了，如果想达到devel目录那样的效果，就需要加这个参数。没有学过ros的请主动忽略这句话。

5.1 只编译一个包

colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME 

5.2 不编译测试单元

colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME  --cmake-args -DBUILD_TESTING=0

5.3 运行编译的包的测试

colcon test

5.4 允许通过更改src下的部分文件来改变install（重要）

每次调整 python 脚本时都不必重新build了

colcon build --symlink-install

6.总结

通过本节课的学习，相信你已经掌握如何编译ROS2的工程了，先别着急结束，还有一个小作业~

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参考资料:

• colcon官方文档 https://colcon.readthedocs.io/en/released/user/installation.html
• ROS2官网文档 https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Colcon-Tutorial.html