4.使用DDS进行订阅发布.md 1.1 KB
3.HelloFish例程
DDS使用的RTPS，就是Real-Time Publish Subscribe协议，其实和ROS与ROS2中的发布订阅的感觉时一样的，所以我们就跑一个例程来收发消息，消息内容就叫HelloFish
小鱼写的程序已经准备好了，放到了github上，大家可以直接下载下来编译测试哦~
下载代码
git clone https://github.com/fishros/dds_tutorial.git
编译例程
cd dds_tutorial/examples/01-hellofishros
mkdir build && cd build
cmake ..
make
执行例程
开一个终端
./DDSHelloFishRosPublisher
再开一个终端
./DDSHelloFishRosSubscribe
查看结果
正确结果像下面这样子，已经证明一切OK了~
4.总结
看到熟悉的发布订阅是不是很神奇，FASTDDS底层采用了多种协议进行数据的传输，包括不靠谱但真的很快的UDP，靠谱但是不怎么快的TCP，还有感觉不传输的内存交换（SHM)。
为了给大家展示一下什么叫做低产（懒），小鱼决定明天再给大家讲解代码~