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4.4 话题通信小练习之李四白嫖

你好，我是小鱼。恭喜你完成了ROS2中非常重要的话题通信部分的学习，本节我们将一起做一个小练习，巩固一下我们的学习成果。

1.小练习背景

话说李四有个兄弟叫李三，他是李四的哥哥。他看李四写的艳娘传奇非常的有意思，自己也想拿来品鉴一下。但他又不想给李四钱。 所以我们的任务就是，在李家村里创建李三这个节点，然后为其订阅sexy_girl话题数据。

2.小练习思路

你可以将其分为下面几步：

1. 新建li3.py这个文件，在里面创建一个Li3Node类并定义一个main()函数
2. 编写Li3Node类，为其订阅话题和编写回调函数
3. 在setup.py中配置li3节点，如果记不得如何配置可以看看3.5章节
4. 编译运行李三节点，并启动李四和王二节点
5. 观察运行结果，用rqt_graph查看计算图

3.小练习答案（写完再参考哦）

3.1代码

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class Li3Node(Node):
    """
    创建一个李三节点，并在初始化时输出一个话
    """
    def __init__(self):
        super().__init__("li3")
        self.get_logger().info("大家好，我是李三，李四他哥，我可以白嫖李四的小说！")
        self.sub_ = self.create_subscription(String,"sexy_girl",self.recv_callback,10)

    def recv_callback(self,novel):
        self.get_logger().info('李三：我已经收到了：%s' % novel.data)


def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = Li3Node()  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # rcl关闭

3.2setup.py配置

    entry_points={
        'console_scripts': [
            "li4_node = village_li.li4:main",
            "li3_node = village_li.li3:main"
        ],
    }

3.3 计算图

从图中可以看到，li3并没有给li4钱。