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（一）ROS2入门篇
- 第 1 章 ROS2介绍与安装
- 章节导读
- 基础篇-Linux基础
  - 1.Linux与Ubuntu系统介绍
  - 2.在虚拟机中安装Ubuntu
  - 3.玩转Ubuntu之常用指令
  - 4.玩转Ubuntu之编程工具
  - 5.玩转Ubuntu之常用软件
- 入门篇-ROS2介绍安装
  - 1.ROS2前世今生
  - 2.ROS与ROS2对比
  - 3.动手安装ROS2
  - 4.ROS2初体验
- 进阶篇-架构与中间件
  - 1.ROS2系统架构
  - 2.中间件DDS架构
- 第 2 章 ROS2第一个节点
- 章节导读
- 基础篇-编程基础
  - 1.使用gcc编译ROS2节点
  - 2.使用make编译ROS2节点
  - 3.使用CMakeLists.txt编译ROS2节点
  - 4.CMake依赖查找流程
  - 5.Python依赖查找流程
  - 6.Python工具之Setup
- 入门篇-动手使用ROS2
  - 1.ROS2节点介绍
  - 2.ROS2功能包与工作空间
  - 3.ROS2构建工具之Colcon
  - 4.使用RCLCPP编写节点
  - 5.使用RCLPY编写节点
- 进阶篇-ROS2系统
  - 1.面向对象编程思想
  - 2.使用面向对象方式编写ROS2节点
  - 3.Colcon使用进阶
  - 4.ROS2节点发现与多机通信
- 第 3 章 ROS2节点通信之话题与服务
- 章节导读
- 基础篇-中间件与面向对象基础
  - 1.从底层理解通信
  - 2.通信中间件之ZMQ
  - 3.多线程回调函数和锁
- 入门篇-话题与服务
  - 1.ROS2话题入门
  - 2.话题之RCLCPP实现
  - 3.话题之RCLPY实现
  - 4.ROS2服务入门
  - 5.服务之RCLCPP实现
  - 6.服务之RCLPY实现
  - 7.ROS2接口介绍
  - 8.自定义接口RCLCPP实战
  - 9.自定义接口RCLPY实战
- 进阶篇-中间件进阶
  - 1.原始数据类型与包装类型
  - 2.通信质量Qos配置指南
  - 3.DDS进阶之Fast-DDS环境搭建
  - 4.使用DDS进行订阅发布
- 第 4 章 ROS2通信之参数与动作
- 章节导读
- 基础篇-控制概述
  - 1.开环控制与闭环控制
- 入门篇-参数与动作
  - 1.参数（Param）通信
  - 2.参数之RCLCPP实现
  - 3.参数之RCLPY实现
  - 4.动作（Action）通信与自定义接口
  - 5.动作之CPP实现
  - 6.动作之RCLPY实现
  - 7.通信机制对比总结
- 进阶篇-原理进阶
  - 1.ROS参数通信原理
  - 3.生命周期节点
- 第 5 章 ROS2常用工具
- 章节导读
- 基础篇-相关概念
- 入门篇-常用工具
  - 1.启动管理工具-Launch
  - 2.命令行工具-ROS2CLI
  - 3.数据可视化工具-RVIZ
  - 4.常用调试小工具-RQT
  - 5.数据录播工具-rosbag
  - 6.兼容仿真工具-Gazebo
- 进阶篇-工具进阶
  - 1.RVIZ2插件开发实践
  - 2.RQT插件开发实践
  - 3.兼容仿真工具WeBots
  - 4.兼容仿真工具UnityForROS2
  - 5.ROS2内存管理工具
（二）机器人学篇
- 第 6 章运动学基础
- 章节导读
- 基础篇-数学基础
- 入门篇-机器人运动学
- 进阶篇-运动学进阶
  - 待定
- 第 7 章 ROS2运动学
- 章节导读
- 基础篇-常用工具
  - 待定
- 入门篇-机器人运动学
- 进阶篇-TF时间机制
  - 1.ROS2-TF时间机制
（三）建模仿真篇
- 第 8 章机器人建模
- 章节导读
- 基础篇-概念
  - 1.常见机器人构型
  - 2.常见建模软件及工具
- 入门篇-机器人建模
- 进阶篇-其他建模方式
  - Xacro介绍
  - 使用Xacro简化机器人模型
  - RVIZ2可视化机器人模型原理
  - SolidWorks导出URDF
  - 机械臂建模之DH参数
- 第 9 章机器人仿真
- 章节导读
- 基础篇-概念
  - 待定
- 入门篇-机器人仿真
- 进阶篇
  - 1.Gazebo仿真插件之超声波
（四）Nav2导航篇
- 第 10 章 SLAM建图
- 章节导读
- 基础篇-图像基础
  - 1.图像常见格式及存储
  - 2.栅格地图介绍
- 入门篇-SLAM建图
- 进阶篇-Carto与地图
  - 1.ROS2地图加载与编辑
- 第 11 章 Nav2导航仿真实战
- 章节导读
- 基础篇-基础知识
  - 1.行为树是什么
- 入门篇-Nav2导航入门
- 进阶篇-Nav2框架
- 第 12 章 Nav2进阶实践
- 章节导读
- 基础篇-路径搜索
  - 1.路径搜索搜索之A星算法-待更新
- 入门篇-自定义Nav2插件
- 进阶篇-优化配置
  - 暂定
（五）ROS2硬件控制篇
- 第 13 章嵌入式开发之从点灯开始
- 章节导读
- 基础篇-嵌入式开发介绍与环境搭建
- 入门篇-从点灯开始学起
- 进阶篇-学会使用第三方库
- 第 14 章接入ROS2-MicroROS
- 章节导读
- 基础篇-第一个MicroROS节点
  - 1.MicroROS介绍与服务安装
  - 2.你的第一个MicroROS节点
- 入门篇-在嵌入式平台实现话题与服务通信
- 进阶篇-MicoROS原理与使用进阶
- 第 15 章 ROS2硬件实战（自制简易雷达）
（六）FishBot移动机器人开发篇
- 第 16 章移动机器人控制系统搭建
- 章节导读
- 1.移动机器人底盘结构介绍
- 2.从H桥说起-电机驱动原理介绍
- 3.电机控制之正反转实验
- 4.电机控制之速度控制实验
- 5.电机控制之使用开源库驱动多路电机
- 6.做个遥控车-订阅ROS2Twist
- 7.从编码器说起-速度测量原理介绍
- 8.脉冲测量与校准实验
- 9.速度转换-机器人最大速度测量
- 10.控制速度-PID控制器实现
- 11.两轮差速运动学介绍
- 12.实时速度计算-运动学正解
- 13.目标速度控制-运动学逆解
- 14.里程计计算-速度积分
- 15.可视化里程计-发布Odometry
- 16.完善数据-上位机时间同步
- 17.优化服务-源码编译Agent
- 18.控制系统总结-论一个合格的底盘
- 第 17 章 FishBot建图与导航实现
- 章节导读
- FishBot建图实现
  - 1.可视化雷达点云-学会驱动雷达
  - 2.Cartographer安装与配置
  - 3.使用雷达+里程计完成建图
  - 4.使用纯雷达模式完成建图
  - 5.导航地图编译与保存
- FishBot导航实现
  - 1.Nav2介绍与安装
  - 2.导航准备1-ROS标准REP105
  - 3.导航准备2-发布里程计TF
  - 4.Nav2地图导入与配置
  - 5.单点多点导航测试
- 第 18 章移动机器人导航进阶
- 章节导读
- 1.使用API进行导航
- 2.自定义控制器介绍
- 3.纯追踪控制器介绍
- 4.纯追踪控制器代码实现
- 5.自定义代价地图导航
- 6.超声波数据发布
（七）Moveit2机械臂篇
- 第 19 章 Moveit2仿真
- 章节导读
- 基础篇-运动学
  - 机械臂正逆运动学
- 入门篇-Moveit2仿真
  - Moveit2框架介绍
  - 通过URDF配置Moveit2
  - 通过键盘控制机械臂运动
  - Moveit2-API控制机械臂
  - 给机械臂添加夹爪控制器
- 进阶篇-架构
  - Moveit2架构剖析
- 第 20 章 Moveit2进阶
- 章节导读
- 基础篇-算法
  - 路径搜索之RRT算法
  - 路径平滑算法
- 入门篇-Moveit2进阶
  - 自定义规划器
  - 自定义运动学求解器
- 进阶篇-实战演练
  - 暂定
- 第 21 章 Moveit2真机控制
- 章节导读
- 基础篇-动力学
  - 三次/五次样条插值
- 入门篇-Moveit2真机控制
  - 机械臂硬件架构
  - 自制机械臂控制及ROS2Control配置
  - 使用Moveit2控制真实机械臂
- 进阶篇-实战演练
  - 使用真实机械臂完成抓取
ROS 2常用代码模板
- rclcpp
- 节点
- 参数
- tf2
- 时间
- 点云PCL
- 解决方案
- rclpy
- 节点
- 参数
- tf2
- 时间
- urdf
- xacro模板
- gazebo插件
- 其他相关
- CMake
- Colcon
- Launch
- 网络通讯
- 功能包

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