d2l-ros2/docs/humble/chapt16/1.移动机器人底盘结构介绍.md

1.移动机器人底盘结构介绍

你好，我是小鱼。本节我们对移动机器人底盘结构进行简单的介绍，并着重介绍FishBot基础版的组成结构。

对于一个移动底盘来说，所要提供的核心功能有两个-感知和执行能力，我们分别进行介绍。

一、感知

所谓感知即通过给类传感器获取环境信息的能力。在移动机器人中，我们常用的传感器有

• 距离传感器——雷达、超声波
• 轮子速度传感器——编码器
• 惯性测量单元——IMU传感器
• 图像传感器——单目、双目、深度摄像头

除了上面几类之外，你也可以根据需求挂载其他你需要的传感器，比如温湿度测量传感器等。

对于FishBot基础版来说，搭载的传感器有雷达、超声波、编码器和IMU四种。

在上一篇中我们已经使用了超声波和IMU，所以本节我们对雷达和编码器这两种传感器进行简单介绍。

1.1 雷达

我们采用的激光雷达是单线旋转式激光雷达，在雷达的

1.2 编码器

二、执行