xzc/d2l-ros2 @ c96233aed13d9e9d6f79adc3d3c41e8ae9da61e3

2.开始编写节点

接下来我们开始编写一个python节点，首先在__init__.py同级别目录下创建一个叫做li4.py的文件(在vscode中右击新建就行)。

创建完成后的目录结构长这样子

打开li4.py,接着我们开始编写代码。跟着小鱼一起边理解输入下面的代码，注释不用输。

#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node


class Li4Node(Node):
    """
    创建一个李四节点，并在初始化时输出一句话
    """
    def __init__(self):
        super().__init__("li4") #给节点一个名字 li4
        self.get_logger().info("大家好，我是艳娘传奇作者李四！") #来个自我介绍



def main(args=None):
    """
    ros2运行该节点的入口函数，可配置函数名称
    """
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = Li4Node()  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # rcl关闭

代码编写完成用Crtl+S进行保存。接着修改setup.py

增加一句话，告诉ros2村庄来了一位新村民李四，要找这位村民去village_li.li4:main路径下寻找。

    entry_points={
        'console_scripts': [
            "li4_node = village_li.li4:main"
        ],
    },
)

完成上面的工作后，就可以编译运行了。

3.编译运行节点

打开vscode终端，进入town_ws

编译节点

colcon build

source环境

source install/setup.bash

运行节点

ros2 run village_li li4_node

运行结果

4.总结

当节点运行起来后，可以再尝试使用ros2 node list指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：

这说明你的节点已经运行起来了，并且被其他节点感知到了。

这一节，小鱼带你一起使用Python完成了python节点的编写，成功创建出来一个li4的节点。下一节小鱼带你一起去王家村，来创建单身汉王二，让我们一起加油吧~

3.5.4使用OOP方法编实现作家李四.md 2.3 KB Historique Raw