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4.1 ROS2话题介绍
你好，我是小鱼。你还记得ROS镇的故事吗？后来ROS2镇长来了之后，王二订报的方式也发生了改变,让我们一起来看看吧。
1.讲个故事
李四是一名擅长写小说的作家，王二是一名喜欢看小说且单身多年的单身狗。王二最喜欢看李四写的《艳娘传奇》这个小说。
所以王二（Node）出于对《艳娘传奇》（Topic）的兴趣，订阅了（Subscribe）李四（Node）发布（Publish）的小说。
2.话题介绍
看完上面的内容，我们来总结一下，上面其实讲了一下ROS2中Topic通信方式。Topic是一种发布订阅模型。
这里的王二和李四可以理解为两个节点，这两个节点可以在同一个功能包下，也可以在不同的功能包下。
李四节点会创建一个发布者（Publisher）来发布一个话题（艳娘传奇,小鱼取个英文名叫sexy_girl）。王二也是一个节点，他创建了一个订阅者（Subscriber）来订阅李四发布的话题sexy_girl。
那艳娘传奇的内容是什么呢？我们暂且规定为由文字组成的字符串（连插图都没的那种）。
graph LR
A[Node李四] --发布-->B[艳娘传奇]
B -- 订阅 --> C[Node王二]
李四王二通信模型是一个一对一（一个发布者，一个订阅者）的模型，除此之外ROS2中其实还可以是1对n,n对1,n对n的。
2.1话题通信有哪些需要注意的规则呢？
需要满足以下规则：
- 话题名字是关键，订阅者必须知道话题的名称才能完成订阅;
- 同一个人可以订阅多个话题，同时也可以发布多个话题，就像一本书的作者也可以是另外一本书的读者;
- 同一个小说不能有多个作者（版权问题），但跟小说不一样，同一个话题可以有多个发布者。
3.topic工具
3.1 查看节点关系查看rqt_graph
ROS2作为一个强大的工具，在运行过程中，我们是可以通过命令来看到节点和节点之间的数据关系的。
运行我们第二章中的你说我听小程序。依次打开三个终端，分别输入下面三个命令。
ros2 run demo_nodes_py listener
ros2 run demo_nodes_cpp talker
rqt_graph
你将看到下面这张图
3.1.1 rqt_graph
你可以尝试改变菜单栏的选项，看一看下面图的变化，感受一下rqt_graph工具的强大。
这是一个很重要的工具，小鱼在学习和使用ROS2的过程中经常会用到它，来看一看数据到底是怎么走的，它可以帮我们搞清楚一个节点的输入和输出是什么。
3.2 ros2 topic 指令
还记得上一节的ros2 node指令吗？ros2也支持很多强大的topic指令。可以使用下面的指令查看。
ros2 topic -h
这里小鱼先简单介绍一下，大家可以手动在终端输入这几个命令来一起尝试。
ros2 topic list 返回系统中当前活动的所有主题的列表
命令
ros2 topic list
结果
ros2 topic list -t 增加消息类型
命令
ros2 topic list -t
结果
ros2 topic echo 打印实时话题内容
命令
ros2 topic echo /chatter
结果
ros2 topic info 查看主题信息
命令
ros2 topic info /chatter
结果
ros2 interface show 查看消息类型
上面一个指令告诉大家这个消息是std_msgs/msg/String，那String里面有什么呢？不妨来试一试。
命令
ros2 interface show std_msgs/msg/String
结果
ros2 topic pub arg 手动发布命令
命令
ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String 'data: "123"'
结果
4.最后
如果大家想要了解更多的命令，可以到官网来看一看，下一节小鱼就会带大家来手动写Python版本的话题通信。
参考链接：Understanding ROS 2 topics — ROS 2 Documentation: Foxy documentation