14.里程计计算-速度积分.md 557 B
14.里程计计算-速度积分
你好，我是小鱼，前面两节中我们完成机器人底盘正逆解的计算，我们通过机器人的运动学逆解完成了机器人实时的角速度和线速度的测量，那我们能不能利用对线速度和角速度的积分，计算机器人当前的位置呢？答案肯定是可以的，那么本节我们就来编写代码实现机器人的里程计。
一、里程计计算原理
在某一个时间段t中，机器人的线速度为$v$ ，角速度为$w$ , 机器人的朝向为 $\theta$ 。