10.6导航地图概述

地图是对环境建模的结果，拥有地图，我们就可以在不进行任何测量的情况下来了解环境，从而完成一些比如路径规划的操作。

本节小鱼带你一起了解ROS2中地图的原理、常见格式及转换，加载方式、修改方式等基本操作。

1.地图与占据栅格地图

在日常生活中，我们会用到各种各样的地图，比如交通轨道图、城市地图、世界地图。

1.1 地图分类

我们根据地图所表达信息的不同可以将地图分为三类：

尺度地图（Metric Map）

尺度地图用于表示尺寸距离，可以理解为把真实世界按比例缩小，尺度地图中每个点都可以使用一个经纬值进行表示。

因为尺度地图是按照真实世界按比例缩小，所以要有比例尺来表示缩小比例。

拓扑地图（Topological Map）拓扑地图用于表示点与点之间的连接信息，比如地铁轨道交通图。
语义地图（Semantic Map）语义地图可以理解为在上面两个地图上增加了语义，比如尺度地图中某处是红绿灯、斑马线。拓扑地图中某个点是深圳北站。

在机器人领域，尺度地图常用于定位于地图构建（Mapping）、定位（Localization）和同时定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping，SLAM），拓扑地图常用于路径规划（Path Planning），而语义地图常用于人机交互（Human Robot Interaction）。

1.2 占据栅格地图

我们先了解下什么是栅格地图（Grid Map）。