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• （一）​ROS2入门篇

  • 第 1 章 ROS2介绍与安装
  • 章节导读
  • 基础篇-Linux基础
    • 1.Linux与Ubuntu系统介绍
    • 2.在虚拟机中安装Ubuntu
    • 3.玩转Ubuntu之常用指令
    • 4.玩转Ubuntu之编程工具
    • 5.玩转Ubuntu之常用软件
  • 入门篇-ROS2介绍安装
    • 1.ROS与ROS2对比
    • 2.ROS与ROS2对比
    • 3.动手安装ROS2
    • 4.ROS2初体验
  • 进阶篇-架构与中间件
    • 1.ROS2系统架构
    • 2.中间件DDS架构
  • 第 2 章 ROS2第一个节点
  • 章节导读
  • 基础篇-编程基础
    • 1.使用g++编译ROS2节点
    • 2.使用make编译ROS2节点
    • 3.使用CMakeLists.txt编译ROS2节点
    • 4.CMake依赖查找流程
    • 5.Python依赖查找流程
    • 6.Python工具之Setup
  • 入门篇-动手使用ROS2
    • 1.ROS2节点介绍
    • 2.ROS2功能包与工作空间
    • 3.ROS2构建工具之Colcon
    • 4.使用RCLCPP编写节点
    • 5.使用RCLPY编写节点
  • 进阶篇-ROS2系统
    • 1.面向对象编程思想
    • 2.使用面向对象方式编写ROS2节点
    • 3.Colcon使用进阶
    • 4.ROS2节点发现与多机通信
  • 第 3 章 ROS2节点通信之话题与服务
  • 章节导读
  • 基础篇-中间件与面向对象基础
    • 1.从底层理解通信
    • 2.通信中间件之ZMQ
    • 3.多线程回调函数和锁
    • 4.现代编程利器之Lambda表达式
    • 5.消息的序列化与反序列化
  • 入门篇-话题与服务
    • 1.ROS2话题入门
    • 2.话题之RCLCPP实现
    • 3.话题之RCLPY实现
    • 4.ROS2服务入门
    • 5.服务之RCLCPP实现
    • 6.服务之RCLPY实现
    • 7.ROS2接口介绍
    • 8.自定义接口RCLCPP实战
    • 9.自定义接口RCLPY实战
  • 进阶篇-中间件进阶
    • 1.原始数据类型与包装类型
    • 2.通信质量Qos配置指南
    • 3.DDS进阶之Fast-DDS环境搭建
    • 4.使用DDS进行订阅发布
    • 5.ROS2消息序列化思考与实践
    • 6.执行器与回调组
  • 第 4 章 ROS2通信之参数与动作
  • 章节导读
  • 基础篇-控制概述
    • 1.开环控制与闭环控制
  • 入门篇-参数与动作
    • 1.参数（Param）通信
    • 2.参数之RCLCPP实现
    • 3.参数之RCLPY实现
    • 4.动作（Action）通信与自定义接口
    • 5.动作之CPP实现
    • 6.动作之RCLPY实现
    • 7.通信机制对比总结
  • 进阶篇-原理进阶
    • 1.ROS参数通信原理
    • 2.ROS2动作通信原理
    • 3.生命周期节点
    • 4.更快的共享内存通信
  • 第 5 章 ROS2常用工具
  • 章节导读
  • 基础篇-相关概念
    • 1.始于颜值之QT
    • 2.虚拟现实之仿真
    • 3.机器人中常用配置文件
  • 入门篇-常用工具
    • 1.启动管理工具-Launch
    • 2.命令行工具-ROS2CLI
    • 3.数据可视化工具-RVIZ
    • 4.常用调试小工具-RQT
    • 5.数据录播工具-rosbag
    • 6.兼容仿真工具-Gazebo
  • 进阶篇-工具进阶
    • 1.RVIZ2插件开发实践
    • 2.RQT插件开发实践
    • 3.兼容仿真工具WeBots
    • 4.兼容仿真工具UnityForROS2
    • 5.ROS2内存管理工具
      

• （二）机器人学篇(更新中)

  • 第 6 章 运动学基础
  • 章节导读

  • 基础篇-数学基础

    • 1.矩阵与矩阵运算
    • 2.MiniConda与Jupyter介绍安装
    • 3.矩阵运算实战
      

  • 入门篇-机器人运动学

    • 1.空间坐标描述
    • 2.空间坐标描述实战
    • 3.姿态的多种表示
    • 4.姿态转换实战
    • 5.齐次坐标变换
    • 6.齐次坐标变换实战
    • 7.机器人运行学介绍
      

  • 进阶篇-运动学进阶

    • 待定
      

  • 第 7 章 ROS2运动学

  • 章节导读

  • 基础篇-常用工具

    • 待定

  • 入门篇-机器人运动学

    • 1.TF2介绍
    • 2.学会使用RVIZ2-TF组件
    • 3.坐标变换发布监听Python实现
    • 4.坐标变换发布监听C++实现

  • 进阶篇-TF时间机制

    • 1.ROS2-TF时间机制

• （三）建模仿真篇

  • 第 8 章 机器人建模
  • 章节导读
  • 基础篇-概念
    • 1.常见机器人构型
    • 2.常见建模软件及工具
  • 入门篇-机器人建模
    • 1.URDF建模介绍
    • 2.RVIZ2可视化URDF模型
    • 3.创建一个两轮差速模型
    • 4.两轮差速可视化及关节控制

  • 进阶篇-其他建模方式

    • Xacro介绍
    • 使用Xacro简化机器人模型
    • RVIZ2可视化机器人模型原理
    • SolidWorks导出URDF
    • 机械臂建模之DH参数

  • 第 9 章 机器人仿真

  • 章节导读

  • 基础篇-概念

    • 刚体及其动力学参数

  • 入门篇-机器人仿真

    • 1.仿真软件Gazebo介绍与安装
    • 2.给两轮差速机器人添加物理参数
    • 3.在Gazebo加载机器人模型
    • 4.Gazebo仿真插件之两轮差速
    • 5.Gazebo仿真插件之IMU
    • 6.Gazebo仿真插件之激光雷达
    • 7.Gazebo仿真环境搭建

  • 进阶篇

    • 1.Gazebo仿真插件之超声波
    • 2.Gazebo仿真插件之深度相机

• （四）Nav2导航篇

  • 第 10 章 SLAM建图
  • 章节导读
  • 基础篇-图像基础
    • 1.图像常见格式及存储
    • 2.栅格地图介绍
  • 入门篇-SLAM建图
    • 1.SLAM前世今生
    • 3.Carto介绍及安装
    • 3.配置FishBot进行建图

  • 进阶篇-Carto与地图

    • 1.ROS2地图加载与编辑
    • 2.使用纯雷达定位建图
    • 3.Carto纯定位模式

  • 第 11 章 Nav2导航仿真实战

  • 章节导读

  • 基础篇-基础知识

    • 行为树是什么

  • 入门篇-SLAM建图

    • 1.Nav2导航框架介绍
    • 2.为FishBot配置Nav2
    • 3.使用FishBot进行自主导航
    • 4.使用Nav2导航API进行导航

  • 进阶篇-Nav2框架

    • 1.Nav2规划器
    • 2.Nav2代价地图
    • 3.Nav2执行器

  • 第 12 章 Nav2进阶实践

  • 章节导读

  • 基础篇-路径搜索

    • 1.搜索之A星算法

  • 入门篇-自定义Nav2插件

    • 1.Nav2插件介绍
    • 2.自定义规划器插件
    • 3.自定义代价地图层

  • 进阶篇-优化配置

    • 暂定

• （五）ROS2控制硬件篇

  • 第 13 章 ROS2-Control
  • 章节导读
  • 基础篇-传感器与执行器
    • 1.硬件传感器
    • 2.机器人执行器
  • 入门篇-ROS2Control
    • 1.ROS2Control是什么
    • 2.控制器及CLI介绍
    • 3.两轮差速ros2-control仿真实战
    • 4.机械臂ros2-control仿真实战

  • 进阶篇-架构原理

    • 1.ROS2Control架构剖析
    • 2.提高ROS2-Control实时性

  • 第 14 章 MicroROS

  • 章节导读

  • 基础篇-微处理器

    • 1.MCU微处理器介绍
    • 2.RTOS系统介绍

  • 入门篇-MicroROS

    • 1.MicroROS介绍

  • 进阶篇-原理解析

    • 1.MiCroROS架构原理

  • 第 15 章 ROS2控制硬件实战

  • 章节导读

  • 基础篇-ESP32开发

    • 舵机介绍及控制
    • ESP32开发环境搭建
    • ESP32第一行代码

  • 入门篇-ROS2控制硬件实战

    • ESP32配置MicroROS
    • ESP32实现订阅发布
    • ESP32实现舵机控制
    • 配置ROS2Control实现舵机控制

  • 进阶篇-实战演练

    • 通过ROS2控制灯的开关
    • ROS2-ESP32多舵机驱动
    • 做一个三自由度机械臂

• （六）实体机器人搭建篇

  • 第 16 章 实体机器人硬件搭建
  • 章节导读
  • 基础篇-硬件基础篇
    • 电机及电机驱动板
    • IMU模块介绍
    • 超声波传感器介绍
  • 入门篇-实体机器人硬件搭建
    • 硬件架构介绍
    • 硬件选型
    • 硬件搭建

  • 进阶篇-进阶实战

    • 使用CRC校验增加数据

  • 第 17 章 嵌入式控制及通信开发

  • 章节导读

  • 基础篇-ESP32开发

    • 电脑是如何控制硬件的
    • PID理论介绍

  • 入门篇-嵌入式控制及通信开发

    • 使用ESP32驱动电机
    • 使用ESP32读取编码器数据
    • 使用ESP32读取IMU数据
    • 通信设计（待定）
    • 上位机SDK开发

  • 进阶篇-实战演练

    • EKF融合里程计和IMU数据

  • 第 18 章 上位机建图及导航

  • 章节导读

  • 基础篇-ESP32开发

  • 入门篇-上位机建图及导航

    • 真机建图导航指南
    • 上位机驱动封装
    • Carto真机建图
    • Nav2真机导航及配置

  • 进阶篇-实战演练

    • 使用纯激光进行导航

• （七）Moveit2机械臂篇

  • 第 19 章 Moveit2仿真
  • 章节导读
  • 基础篇-运动学
    • 机械臂正逆运动学
  • 入门篇-Moveit2仿真
    • Moveit2框架介绍
    • 通过URDF配置Moveit2
    • 通过键盘控制机械臂运动
    • Moveit2-API控制机械臂
    • 给机械臂添加夹爪控制器

  • 进阶篇-架构

    • Moveit2架构剖析

  • 第 20 章 Moveit2进阶

  • 章节导读

  • 基础篇-算法

    • 路径搜索之RRT算法
    • 路径平滑算法

  • 入门篇-Moveit2进阶

    • 自定义规划器
    • 自定义运动学求解器

  • 进阶篇-实战演练

    • 暂定

  • 第 21 章 Moveit2真机控制

  • 章节导读

  • 基础篇-动力学

    • 三次/五次样条插值

  • 入门篇-Moveit2真机控制

    • 机械臂硬件架构
    • 自制机械臂控制及ROS2Control配置
    • 使用Moveit2控制真实机械臂

  • 进阶篇-实战演练

    • 使用真实机械臂完成抓取