3.5.3 OOP方式编写一个节点

1. 编写代码

继续跟着小鱼一起输入代码，输入的时候可以边输边理解。


#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

/*
    创建一个类节点，名字叫做SingleDogNode,继承自Node.
*/
class SingleDogNode : public rclcpp::Node
{

public:
    // 构造函数,有一个参数为节点名称
    SingleDogNode(std::string name) : Node(name)
    {
        // 打印一句自我介绍
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是单身狗%s.",name.c_str());
    }

private:
   
};

int main(int argc, char **argv)
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    /*产生一个Wang2的节点*/
    auto node = std::make_shared<SingleDogNode>("wang2");
    /* 运行节点，并检测退出信号*/
    rclcpp::spin(node);
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

上面的代码声明了一个叫做SingleDogNode的类，并在类的初始化函数中，输出了一句话。主函数中首先初始化rclcpp，然后新建了一个SingleDogNode节点的对象，接着使用rclcpp让这个节点暴露在外面，并检测退出信号（Ctrl+C），检测到退出信号后，就会执行rcl.shutdown()关闭节点。

添加到CmakeLists

在wang2.cpp中输入上面的内容后，还需要修改一下CmakeLists.txt。

在CmakeLists.txt最后一行加入下面两行代码。

add_executable(wang2_node src/wang2.cpp)
ament_target_dependencies(wang2_node rclcpp)

添加这两行代码的目的是让编译器编译wang2.cpp这个文件，不然不会主动编译。接着在上面两行代码下面添加下面的代码。

install(TARGETS
  wang2_node
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

这个是C++比Python要麻烦的地方，需要手动将编译好的文件安装到install/village_wang/lib/village_wang下

2.编译运行节点

打开vscode终端，进入town_ws

编译节点

colcon build

source环境

source install/setup.bash

运行节点

ros2 run village_wang wang2_node

不出意外，你可以看到王二的自我介绍。

3.测试

当节点运行起来后，可以再尝试使用ros2 node list指令来查看现有的节点。这个时候你应该能看到：

至此，相信你已经掌握了如何编写一个C++版本的ros2节点，下一章中，作家李四将会开始编写艳娘传奇，我们到时候可以帮单身狗王二编写代码，订阅艳娘传奇。

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