5.6 ROS2通信机制大总结

恭喜恭喜恭喜你！完成了ROS2所有通信机制的学习，基于ROS2的通信机制，编写程序将机器人各个组件互相连接，完成一个属于自己的机器人指日可待！

1.话题

话题是单向的，而且不需要等待服务端上线，直接发就行，数据的实时性比较高。

频率高，实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。

2.服务

服务是双向的，客户端发送请求后，服务端有响应，可以得知服务端的处理结果。

频率较低，强调服务特性和反馈的场景一般使用服务实现。

3.参数

参数是节点的设置，用于配置节点，原理基于服务。

4.动作

动作适用于需要实时反馈的场景，原理基于话题和服务。

5.总结

本节课我们稍微总结了下ROS2的通信机制，下一节课我们将对ROS2的中常用的工具进行介绍，让我们保持好奇心，继续往下学习吧～