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第七章-动手学机器人学

大家好，我是小鱼。从本章开始，我们就正式进入到了《动手学ROS2》的第二阶段的学习，第二阶段对应的课程章节为第七章到第九章。

这三章对应内容如下：

• 第七章-动手学机器人学

• 第八章-机器人建模

• 第九章-机器人仿真

章节安排

为什么先讲机器人学？

1. 机器人学基础是机器人中的最为核心且重要的部分,基础不牢，地动山摇
2. 大多机器人从业和学习者并非科班出身(以前也没有机器人专业)，缺乏对机器人学基础的了解

小鱼讲的机器人学基础和网上的有和不同？

1. 从基础的矩阵开始讲起，从基础到核心
2. 结合后面的建模和仿真，每个知识都有落脚点
3. 每一节都会有对应的动手实践，用代码将学习到的理论变成可用的程序
4. 结合ROS2进行操作和可视化，帮助理解，还可以巩固前面章节学到的知识
5. 机器人学很庞大，小鱼本次主要侧重于机器人的运动学

后面两章小鱼主要介绍常用的机器人建模方法和机器人可视化仿真，之后我们结合Nav2导航框架来进行实践，总之通过这三章的学习，小鱼将带你一起从理论和实践两个方面来深入学习机器人相关知识。

本章节内容

本章节主要讲解机器人学基础，小鱼就后面实践（导航/机械臂运动规划）环节常用到的机器人学知识进行讲解，比如坐标变换基础、齐次矩阵、机械臂与两轮差速底盘正逆运动学等等。

针对于机器人学相关的内容，小鱼还收集了一些书籍的PDF版本文件放到了《鱼香ROS》公众号，大家可以关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，后台回复学习资料获取。

通过本章节的学习，你将会有以下收获：

• [X] 掌握数学基础
• [X] 掌握动手学数学基础
• [X] 掌握空间坐标描述
• [X] 掌握动手学空间姿态描述
• [X] 掌握姿态的多种表示
• [X] 掌握动手学姿态的多种表示
• [X] 掌握齐次坐标变换
• [X] 掌握动手学坐标变换
• [X] 掌握物体的坐标变换
• [X] 掌握动手学物体坐标变换
• [X] 掌握机器人运动学介绍
• [X] 掌握两轮差速模型正运动学
• [X] 掌握两轮差速模型逆运动学
• 掌握动手学两轮差速模型运动学
• 掌握六轴机械臂正运动学
• 掌握动手学机械臂正运动学
• 掌握六轴机械臂逆运动学
• 掌握动手学六轴机械臂逆运动学

有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通，快点开始你的升级打怪之路吧~

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