d2l-ros2/docs/humble/codebook/pages/colcon.md

Command Line: Colcon

Build

用于在工作区构建 ROS2 包。

生成所有包：

colcon build

要避免在调整 Python 脚本、配置文件和启动文件时重新构建：

colcon build --symlink-install

要修复大多数构建问题，特别是在向工作区添加或删除包或安装新的 RMW 实现的情况下，请清除 CMake 缓存。有关详细信息，请参阅<>r=“9”/>帖子。

colcon build --cmake-clean-cache

CMake 参数

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

测试

要测试并将结果显示在屏幕上，请执行以下操作：

colcon test
colcon test-result --verbose

构建/测试单个包：

colcon <verb> --packages-select <package-name>

格式化

将输出显示到屏幕上：

colcon <verb> --event-handlers console_direct+

动作文档

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