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17.拓展-源码编译Agent

本文介绍了如何拓展MicroROS的Agent，将其作为一个功能包进行源码编译，并提供了详细的步骤如下：

一、下载microros-agent

首先，我们需要下载MicroROS的Agent源码，并准备相应的依赖。以下是下载和准备的步骤：

1. 安装必要的依赖项：

   sudo apt-get install -y build-essential
   

2. 创建工作空间并进入源码目录：

   mkdir -p microros_ws/src
   cd microros_ws/src
   

3. 下载MicroROS Agent和相关消息包的源码：

   git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git -b humble
   git clone http://github.fishros.org/https://github.com/micro-ROS/micro_ros_msgs.git -b humble
   

二、编译运行

在成功下载源码并准备好依赖后，我们可以进行编译并运行MicroROS Agent。以下是编译和运行的步骤：

1. 返回工作空间目录并执行编译：

   cd microros_ws
   colcon build
   

2. 运行MicroROS Agent，注意可能存在串口权限问题。可以参考链接（https://fishros.org.cn/forum/topic/1150）来设置权限。运行命令如下（假设串口为`/dev/ttyUSB0`，波特率为921600）：

   ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b 921600 --dev /dev/ttyUSB0 -v

或者使用UDP方法：

   ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial udp4 --port 8888 -v6

三、总结

通过上述步骤，我们成功地拓展了MicroROS的Agent功能包，实现了源码的编译和运行。通过MicroROS Agent，我们能够在资源受限的嵌入式系统中实现强大的ROS 2通信能力。