机载电脑 192.168.123.161
拓展坞   192.168.123.18


网络配置
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1、插 USB 网卡

2、使用 USB 拓展坞连接大屏

3、ubuntu 界面点击网络，新增网络，选择中国移动，选择 Internet 接入方式

4、路由中存在 ppp0 设备

5、执行命令 `sudo ifmetric ppp0 80` 修改网络优先级


EC20模块
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0、安装前置包

```bash
sudo apt-get install minicom
sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python-gps
```

1、开启 EC20 的 GPS 功能

```bash
lsusb
```

2、查看串口转 usb 是否正常

```bash
ls -l /dev/ttyUSB*
```

3、打开 ttyUSB2 串口启动 GPS 功能

```bash
sudo minicom -D /dev/ttyUSB2

AT+QGPS=1
```

4、查看 GPS 数据

```bash
sudo minicom -D /dev/ttyUSB1
```

5、配置 gpsd

```bash
sudo gpsd /dev/ttyUSB1 -N -D 9 -F /var/run/gpsd.sock -S 3333
```

6、监听 gpsd

```bash
cgps -s localhost:3333
```



MID-360模块
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1、下载 https://unitree-firmware.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/tool/Go2_SLAM20240104.zip

2、打开浏览器,输入http://192.168.123.18

3、更新 Go2_SLAM20240104.zip

4、


SLAM 服务
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1、打开 ternimal 输入1 进入 ros2 环境

2、`cd /unitree/module/graph_pid_ws`

3、`./0_unitree_slam.sh`

4、打开 ternimal 输入1 进入 ros2 环境

5、地图文件 `/unitree/module/graph_pid_ws/src/task/maps/pcd/default/GlobalMap.pcd`

6、导航所使用的拓扑点信息保存在 `/unitree/module/graph_pid_ws/src/QT_Server/graph_map/Make_Graph_node.txt`

7、导航所使用的拓扑边信息保存在 `/unitree/module/graph_pid_ws/src/QT_Server/graph_map/Make_Graph_edge.txt`