xiandog/doc

机载电脑 192.168.123.161 拓展坞 192.168.123.18

网络配置

1、插 USB 网卡

2、使用 USB 拓展坞连接大屏

3、ubuntu 界面点击网络，新增网络，选择中国移动，选择 Internet 接入方式

4、路由中存在 ppp0 设备

5、执行命令 sudo ifmetric ppp0 80 修改网络优先级

EC20模块

0、安装前置包

sudo apt-get install minicom
sudo apt-get install gpsd gpsd-clients python-gps

1、开启 EC20 的 GPS 功能

lsusb

2、查看串口转 usb 是否正常

ls -l /dev/ttyUSB*

3、打开 ttyUSB2 串口启动 GPS 功能

sudo minicom -D /dev/ttyUSB2

AT+QGPS=1

4、查看 GPS 数据

sudo minicom -D /dev/ttyUSB1

5、配置 gpsd

sudo gpsd /dev/ttyUSB1 -N -D 9 -F /var/run/gpsd.sock -S 3333

6、监听 gpsd

cgps -s localhost:3333

MID-360模块

1、下载 https://unitree-firmware.oss-cn-hangzhou.aliyuncs.com/tool/Go2_SLAM20240104.zip

2、打开浏览器,输入http://192.168.123.18

3、更新 Go2_SLAM20240104.zip

4、

SLAM 服务

1、打开 ternimal 输入1 进入 ros2 环境

2、cd /unitree/module/graph_pid_ws

3、./0_unitree_slam.sh

4、打开 ternimal 输入1 进入 ros2 环境

5、地图文件 /unitree/module/graph_pid_ws/src/task/maps/pcd/default/GlobalMap.pcd

6、导航所使用的拓扑点信息保存在 /unitree/module/graph_pid_ws/src/QT_Server/graph_map/Make_Graph_node.txt

7、导航所使用的拓扑边信息保存在 /unitree/module/graph_pid_ws/src/QT_Server/graph_map/Make_Graph_edge.txt