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@@ -257,37 +257,53 @@ navigation2
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包含代码的功能包及其功能见下面列表
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-nav2_amcl | 自适应蒙特卡洛定位。 状态估计，输入地图、激光、里程计数据，输出机器人map和odom之间的位资关系。
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-nav2_behavior_tree | 行为树。
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-nav2_bringup | 启动入口。
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-nav2_bt_navigator | 导航行为树
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-nav2_common ｜ 公共功能包
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+#==============控制器及其实现相关功能包======================#
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nav2_controller ｜ 控制器
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-nav2_core ｜ 核心
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-nav2_costmap_2d ｜ 2D代价地图
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nav2_dwb_controller | DWB控制器，Nav2控制器的一个实现
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-nav2_lifecycle_manager |节点生命周期管理器
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-nav2_map_server ｜ 地图服务器
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-nav2_msgs ｜ 通信相关消息定义
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-nav2_navfn_planner ｜ navfn规划器，Nav2规划器的一个实现
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+nav2_regulated_pure_pursuit_controller | 纯追踪控制器，Nav2控制器的一个实现
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+
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+#==============规划器及其实现相关功能包======================#
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nav2_planner | Nav2规划器
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+nav2_navfn_planner ｜ navfn规划器，Nav2规划器的一个实现
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+smac_planner | smac规划器，Nav2规划器的一个实现
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+
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+#=====================恢复器==============================#
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nav2_recoveries | Nav2恢复器
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-nav2_regulated_pure_pursuit_controller | 纯追踪控制器，Nav2控制器的一个实现
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-nav2_rviz_plugins | RVIZ插件
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-nav2_system_tests | 系统测试
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-nav2_util | 常用工具
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+
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+#=====================行为树节点及其定义====================#
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+nav2_bt_navigator | 导航行为树
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+nav2_behavior_tree | 行为树节点插件定义
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+
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+#=====================地图和定位===========================#
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+nav2_map_server ｜ 地图服务器
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+nav2_costmap_2d ｜ 2D代价地图
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nav2_voxel_grid | 体素栅格
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+nav2_amcl | 自适应蒙特卡洛定位。 状态估计，输入地图、激光、里程计数据，输出机器人map和odom之间的位资关系。
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+
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+#=====================通用插件系统管理等====================#
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+nav2_bringup | 启动入口
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+nav2_common ｜ 公共功能包
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+nav2_msgs ｜ 通信相关消息定义
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+nav2_util | 常用工具
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+nav2_lifecycle_manager |节点生命周期管理器
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+nav2_rviz_plugins | RVIZ插件
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+
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+#=====================核心定义============================#
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+nav2_core ｜ Nav2核心包
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+navigation2 | nav2导航汇总配置
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+
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+#=====================应用================================#
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nav2_waypoint_follower | 路点跟踪
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-navigation2 | nav2导航
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-smac_planner | smac规划器，Nav2规划器的一个实现
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-```
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+#=====================测试=================================#
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+nav2_system_tests | 系统测试
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+```
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+上面的每个节点都有自己的参数可以配置，下一节我们就对个个节点的配置进行介绍并进行适配。
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## 6.总结
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-本节我们对Nav2进行了详细的介绍和安装，下一节我们就开始为FishBot配置Nav2，然后开始尝试让Nav2控制FIshbot自主的移动起来。
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+本节我们对Nav2进行了详细的介绍和安装，下一节我们就开始为FishBot配置Nav2，然后开始尝试让Nav2控制Fishbot自主的移动起来。
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sangxin