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docs/_sidebar.md

@@ -139,4 +139,5 @@
   -  [10.7Nav2导航框架介绍](chapt10/10.7Nav2导航框架介绍.md)
   -  [10.8为Fishbot配置Nav2](chapt10/10.8为Fishbot配置Nav2.md)
   -  [10.9使用Fishbot进行自主导航](chapt10/10.9使用Fishbot进行自主导航.md)
+  -  [10.10通过Nav2API进行导航](chapt10/10.10通过Nav2API进行导航)
   -  [10.11Nav2进阶学习](chapt10/10.11Nav2进阶学习.md)

docs/chapt10/10.7Nav2导航框架介绍.md

@@ -257,37 +257,53 @@ navigation2
 包含代码的功能包及其功能见下面列表
 
 ```
-nav2_amcl | 自适应蒙特卡洛定位。　　状态估计，输入地图、激光、里程计数据，输出机器人map和odom之间的位资关系。
-nav2_behavior_tree | 行为树。
-nav2_bringup | 启动入口。
-nav2_bt_navigator |　导航行为树
-nav2_common　｜　公共功能包
+#==============控制器及其实现相关功能包======================#
 nav2_controller　｜　控制器
-nav2_core　｜　核心
-nav2_costmap_2d　｜　2D代价地图
 nav2_dwb_controller | DWB控制器，Nav2控制器的一个实现
-nav2_lifecycle_manager |节点生命周期管理器　
-nav2_map_server　｜　地图服务器
-nav2_msgs　｜　通信相关消息定义
-nav2_navfn_planner　｜　navfn规划器，Nav2规划器的一个实现
+nav2_regulated_pure_pursuit_controller | 纯追踪控制器，Nav2控制器的一个实现
+
+#==============规划器及其实现相关功能包======================#
 nav2_planner | Nav2规划器
+nav2_navfn_planner　｜　navfn规划器，Nav2规划器的一个实现
+smac_planner | smac规划器，Nav2规划器的一个实现
+
+#=====================恢复器==============================#
 nav2_recoveries | Nav2恢复器
-nav2_regulated_pure_pursuit_controller | 纯追踪控制器，Nav2控制器的一个实现
-nav2_rviz_plugins | RVIZ插件
-nav2_system_tests | 系统测试
-nav2_util | 常用工具
+
+#=====================行为树节点及其定义====================#
+nav2_bt_navigator |　导航行为树
+nav2_behavior_tree | 行为树节点插件定义
+
+#=====================地图和定位===========================#
+nav2_map_server　｜　地图服务器
+nav2_costmap_2d　｜　2D代价地图
 nav2_voxel_grid | 体素栅格
+nav2_amcl | 自适应蒙特卡洛定位。　　状态估计，输入地图、激光、里程计数据，输出机器人map和odom之间的位资关系。
+
+#=====================通用插件系统管理等====================#
+nav2_bringup | 启动入口
+nav2_common　｜　公共功能包
+nav2_msgs　｜　通信相关消息定义
+nav2_util | 常用工具
+nav2_lifecycle_manager |节点生命周期管理器　
+nav2_rviz_plugins | RVIZ插件
+
+#=====================核心定义============================#
+nav2_core　｜　Nav2核心包
+navigation2 | nav2导航汇总配置
+
+#=====================应用================================#
 nav2_waypoint_follower | 路点跟踪
-navigation2 | nav2导航
-smac_planner | smac规划器，Nav2规划器的一个实现
-```
 
+#=====================测试=================================#
+nav2_system_tests | 系统测试
+```
 
+上面的每个节点都有自己的参数可以配置，下一节我们就对个个节点的配置进行介绍并进行适配。
 
 ## 6.总结
 
-本节我们对Nav2进行了详细的介绍和安装，下一节我们就开始为FishBot配置Nav2，然后开始尝试让Nav2控制FIshbot自主的移动起来。
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+本节我们对Nav2进行了详细的介绍和安装，下一节我们就开始为FishBot配置Nav2，然后开始尝试让Nav2控制Fishbot自主的移动起来。
 
 
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docs/chapt10/10.8为Fishbot配置Nav2.md

@@ -74,6 +74,7 @@ mkdir launch config maps param rviz
 
 
 
+
 --------------
 
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