feat: Add main.md to .gitignore

.gitignore

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 # DynamoDB Local files
 .dynamodb/
+
+docs/main.md

docs/humble/chapt4/get_started/3.参数之RCLPY实现.md

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-## 3.参数之RCLPY实现
+# 3.参数之RCLPY实现
 
 上节利用RCLCPP的API实现了参数相关的基础操作（声明、获取），本节我们采用RCLPY的API来尝试实现相同的功能。
 

docs/humble/chapt4/get_started/5.动作之CPP实现.md

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-
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 # 5.动作之CPP实现
 
 上一节小鱼介绍了Action通信并一起自定义了一个接口，本节我们尝试使用接口来利用动作通信控制机器人。

docs/humble/chapt4/get_started/7.通信机制对比总结.md

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 ## 1.话题
 
-话题是单向的，而且不需要等待服务端上线，直接发就行，数据的实时性比较高。
-
-频率高，实时性强的传感器数据的传递一般使用话题实现。
+话题（Topic）是一种轻量级的通信方式，用于实现发布-订阅模式，即一个节点发布数据，另一个节点订阅数据。话题是一种单向的通信方式，发布者发布数据后，无法获知数据是否被订阅者成功接收。话题的数据类型可以是ROS中定义的任意消息类型。常见的使用话题实现的场景包括传感器数据的传递、节点间的状态信息交换等。
 
 ## 2.服务
 
-服务是双向的，客户端发送请求后，服务端有响应，可以得知服务端的处理结果。
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-频率较低，强调服务特性和反馈的场景一般使用服务实现。
+服务是双向的，提供了一种客户端-服务器模式，即客户端向服务器发送请求，服务器响应请求并返回结果。服务可以实现双向通信，并且支持传递任意的ROS消息类型。服务的实现需要定义两个消息类型，一个用于请求，一个用于响应。常见的使用服务实现的场景包括节点之间的命令调用、请求数据等。
 
 ## 3.参数
 
-参数是节点的设置，用于配置节点，原理基于服务。
+参数（Parameter）是ROS 2中节点的一种配置机制，它可以用于对节点进行设置。参数可以存储整数、浮点数、布尔值、字符串等基本类型数据，也可以存储ROS消息类型。参数的读写操作可以通过服务实现。在节点启动时，可以通过ROS参数服务器将参数传递给节点，也可以在运行时动态修改参数。常见的使用参数的场景包括节点的配置、调试等。，原理基于服务。
 
 ## 4.动作
 
-动作适用于需要实时反馈的场景，原理基于话题和服务。
+动作（Action）是ROS 2中的高级通信机制，它可以实现异步的双向通信，并且支持取消、暂停、恢复等操作。动作通常用于需要执行较长时间的任务，如机器人的导航、物体识别等。与服务不同，动作可以通过话题实时发布执行状态、进度等信息，以便客户端监控执行情况。动作的实现需要定义三个消息类型，一个用于请求，一个用于响应，一个用于反馈。常见的使用动作的场景包括机器人的自主导航、物体抓取等。
 
 ## 5.总结
 

docs/humble/chapt5/basic/1.始于颜值之QT.md

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+# 1.始于颜值之QT
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 内容还在更新中，请关注公众号鱼香ROS，第一时间获取更新
 
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docs/humble/chapt7/get_started/2.学会使用RVIZ2-TF组件.md

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-## 2.可视化坐标变换
+# 2.可视化坐标变换
 
 运行上节课的示例，打开终端输入rviz2，打开rviz2，我们尝试在rviz2中直观的看到坐标之间的关系