3 년 전 · 286a08a649
--- a/docs/_sidebar.md
+++ b/docs/_sidebar.md
@@ -27,8 +27,11 @@
 
				   - [3.3 ROS2的编译器Colcon](chapt3/3.3ROS2的编译器Colcon.md)
			
 
				     - [小练习：下载编译-小乌龟求偶大作战](chapt3/3.4小游戏_小乌龟求偶大作战.md) 
			
 
				   - [3.5 手撸一个节点Python版本](chapt3/3.5手撸一个节点Python版本.md) 
			
 
				+    -  [1.创建工作空间和功能包](chapt3/3.5.1创建工作空间和功能包.md) 
			
 
				+    -  [2.使用非OOP方法编写一个节点并测试](chapt3/3.5.2使用非OOP方法编写一个节点并测试.md) 
			
 
				+    -  [3.OOP介绍](chapt3\3.5.3OOP介绍.md) 
			
 
				+    -  [4.使用OOP方法编实现作家李四](chapt3/3.5.4使用OOP方法编实现作家李四.md) 
			
 
				   - [3.6 手撸一个节点C++版](chapt3/3.6手撸一个节点C++版.md) 
			
 
				-  <!-- - [3.7 扩展阅读](chapt3/3.7扩展阅读.md)  -->
			
 
				 - 第 4 章 通信机制上(话题与服务)
			
 
				   - [章节介绍](chapt4/章节介绍.md) 
			
 
				   - [4.1 ROS2话题介绍](chapt4/4.1ROS2话题介绍.md) 
			
--- a/docs/chapt3/3.5.2使用非OOP方法编写一个节点并测试.md
+++ b/docs/chapt3/3.5.2使用非OOP方法编写一个节点并测试.md
@@ -1,4 +1,4 @@
 
				-3.5.2 使用非OOP方法编写一个节点
			
 
				+# 3.5.2 使用非OOP方法编写一个节点
			
 
				 
			
 
				 创建好了`li.py`，接着我们就可以正式编写代码。大家看到我们的标题是使用非OOP方法编写节点，OOP就是所谓的面向对象编程，如果你不理解也没关系，小鱼下面会跟大家一一讲解。
			
 
				 
			
--- a/docs/chapt5/5.4ROS2_Action介绍.md
+++ b/docs/chapt5/5.4ROS2_Action介绍.md
@@ -1,8 +1,9 @@
 
				-5.4ROS2_Action介绍
			
 
				+# 5.4ROS2_Action介绍
			
 
				 
			
 
				 你好，我是小鱼。通过前面章节的学习，你已经掌握了ROS2中四大通信利器中话题、服务、参数这三个，还差最后一个就能将ROS2的通信机制全部打包带回家了，这节课小鱼就带你一起认识一下Action，并带你动手体验一下Action通信。
			
 
				 
			
 
				-1.Action背景
			
 
				+## 1.Action背景
			
 
				+
			
 
				 前面章节学习了话题、服务、参数。话题适用于节点间单向的频繁的数据传输，服务则适用于节点间双向的数据传递，而参数则用于动态调整节点的设置，动作Action和他们三个有什么不同之处呢？
			
 
				 
			
 
				 小鱼举个例子，在前面的章节中王二通过话题获取李四写的小说。张三通过服务向李四购买小说。
			
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				 上面的场景在机器人控制当中经常出现，比如控制导航程序，控制机械臂运动，控制小乌龟旋转等，很显然单个话题和服务不能满足我们的使用，因此ROS2针对控制这一场景，基于原有的话题和服务，设计了动作（Action）这一通信方式来解决这一问题。
			
 
				 
			
 
				-2.Action的组成部分
			
 
				+## 2.Action的组成部分
			
 
				 
			
 
				 知道了Action的出现原因，接着说说Action的三大组成部分目标、反馈和结果。
			
 
				 
			
@@ -33,11 +34,11 @@
 
				 
			
 
				 
			
 
				 
			
 
				-3.感受Action
			
 
				+## 3.感受Action
			
 
				 
			
 
				 带着前面对Action的了解，接着我们一起来了直观的通过小乌龟的案例来感受一下Action的魅力。
			
 
				 
			
 
				-3.1 启动乌龟模拟器和键盘控制节点
			
 
				+### 3.1 启动乌龟模拟器和键盘控制节点
			
 
				 
			
 
				 乌龟模拟器
			
 
				 
			
@@ -74,4 +75,3 @@ Use G|B|V|C|D|E|R|T keys to rotate to absolute orientations. 'F' to cancel a rot
 
				 
			
 
				 
			
 
				 
			
 
				-
			
--- a/docs/index.html
+++ b/docs/index.html
@@ -15,7 +15,6 @@
 
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