[add]:添加第八章个部分文件

docs/chapt7/7.2.3姿态的多种表示.md

@@ -272,5 +272,7 @@ $\theta$的符号由右手定则确定，右手大拇指指向矢量K的方向.
 
 ## 四元数
 
+除了轴角这种方式
+
 四元数是简单的超复数。 复数是由实数加上虚数单位 i 组成，其中i²= -1。 相似地，四元数都是由实数加上三个虚数单位 i、j和k 组成，而且它们有如下的关系： i² = j² = k² = -1， iº = jº = kº = 1 , 每个四元数都是 1、i、j 和 k 的线性组合，即是四元数一般可表示为a + bi+ cj + dk，其中a、b、c 、d是实数。
 对于i、j和k本身的几何意义可以理解为一种旋转，其中i旋转代表Z轴与Y轴相交平面中Z轴正向向Y轴正向的旋转，j旋转代表X轴与Z轴相交平面中X轴正向向Z轴正向的旋转，k旋转代表Y轴与X轴相交平面中Y轴正向向X轴正向的旋转，-i、-j、-k分别代表i、j、k旋转的反向旋转。

docs/chapt7/7.4机器人运动学介绍.md

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-## 保留
+## 机器人运动学介绍
+
+参考黄鹏文章
 
 机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。
 
 
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 技术交流&&问题求助：

docs/chapt8/8.10拓展-使用solidworks导出URDF.md

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docs/chapt8/8.1URDF统一机器人建模语言.md

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docs/chapt8/8.2动手创建一个移动机器人.md

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docs/chapt8/8.3RVIZ2可视化移动机器人模型.md

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docs/chapt8/8.4控制移动机器人轮子运动.md

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docs/chapt8/8.5通过TF控制机器人的位置.md

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docs/chapt8/8.6练习-动手创建一个机械臂模型.md

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docs/chapt8/8.7练习-RVIZ2可视化移动机器人模型.md

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docs/chapt8/8.8练习-控制机械臂关节运动并求正解.md

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docs/chapt8/8.9拓展-使用xacro简化URDF.md

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