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+# 13.目标速度控制-运动学逆解
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+你好，我是小鱼。上一节我们推导并在代码中实现了运动学正解，本节我们来学习下运动学逆解，实现给定线速度和角速度，计算出轮子达到怎样的转速才能达到这个速度。
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+```mermaid
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+ graph LR;
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+ A[机器人目标线速度]-->C[运动学逆解]
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+ B[机器人目标角速度]-->C
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+ C-->D[左轮目标速度]
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+ C-->E[右轮目标速度]
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+```
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+
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+## 一、逆解推导
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+
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+我们直接用正解结果进行求逆解即可。
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+$$
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+v=(v_l+v_r)/2
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+\\
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+{\omega} = (v_r-v_l)/l
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+$$
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+所以有
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+$$
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+v_l = v-\omega l/2 \\
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+v_r = v+\omega l/2
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+$$
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+
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+## 二、编写代码
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+
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+继续在上一节中的代码`Kinematics.cpp`中完善即可。
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+
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+```cpp
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+void Kinematics::kinematic_inverse(float linear_speed, float angular_speed, float &out_wheel1_speed, float &out_wheel2_speed)
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+{
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+ out_wheel1_speed =
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+ linear_speed - (angular_speed * wheel_distance_) / 2.0;
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+ out_wheel2_speed =
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+ linear_speed + (angular_speed * wheel_distance_) / 2.0;
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+}
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+```
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+
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+
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+
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+## 三、下载测试
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+
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+下载代码，运行agent，点击RST按键。
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+
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+```shell
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+sudo docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port 8888 -v6
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+```
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+
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+
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+
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+看到连接建立表示通信成功，接着用`ros2 topic list`
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+
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+```shell
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+ros2 topic list
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+```
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+
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+
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+
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+看到`/cmd_vel`表示正常，接着我们使用`teleop_twist_keyboard`进行键盘控制
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+
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+```shell
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+ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard
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+```
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+
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+先调整下速度，降低到0.05左右（50cm/s），然后使用i\j\j\k\,测试。
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+
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+## 四、总结
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+
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+没啥好说的，记得提交下代码
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+
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+```
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+git commit -m "feat(13.13):完成运动学逆解"
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+```
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+
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+代码提交也是有规范的，我们一起来学习下：https://fishros.org.cn/forum/topic/390
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+我们采用用的比较多的Angular 规范
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+
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+```
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+git commit -m "<type>(<scope>): <subject>"
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+```
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+其中 type（必选）、scope（可选）和 subject（必选）
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+
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+#### Type
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+
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+- feat：新功能（feature）。
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+- fix/to：修复bug，可以是QA发现的BUG，也可以是研发自己发现的BUG。
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+ - fix：产生diff并自动修复此问题。适合于一次提交直接修复问题
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+ - to：只产生diff不自动修复此问题。适合于多次提交。最终修复问题提交时使用fix
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+- docs：文档（documentation）。
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+- style：格式（不影响代码运行的变动）。
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+- refactor：重构（即不是新增功能，也不是修改bug的代码变动）。
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+- perf：优化相关，比如提升性能、体验。
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+- test：增加测试。
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+- chore：构建过程或辅助工具的变动。
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+- revert：回滚到上一个版本。
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+- merge：代码合并。
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+- sync：同步主线或分支的Bug。
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+
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+#### scope(可选)
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+
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+scope用于说明 commit 影响的范围，比如电机控制层、通信层等等，视项目不同而不同。
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+
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+例如在FishBot嵌入式中，可以是motors，uart等。如果你的修改影响了不止一个scope，你可以使用*代替。
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+
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+#### subject(必选)
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+
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+subject是commit目的的简短描述，不超过50个字符。
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+
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+结尾不加句号或其他标点符号。
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+
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+举个例子
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+小鱼给FishBot增加了oled支持
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+```
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+git commit -m "feat(13.13):完成运动学逆解"
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+```
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鱼香ROS
