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docs/chapt10/10.6导航地图概述.md

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 本节小鱼带你一起了解ROS2中地图的原理、常见格式及转换，加载方式、修改方式等基本操作。
 
+1.地图与占据栅格地图
 
+在日常生活中，我们会用到各种各样的地图，比如交通轨道图、城市地图、世界地图。
 
+1.1 地图分类
 
+我们根据地图所表达信息的不同可以将地图分为三类：
 
+1. 尺度地图（Metric Map）
 
+尺度地图用于表示尺寸距离，可以理解为把真实世界按比例缩小，尺度地图中每个点都可以使用一个经纬值进行表示。
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+> 因为尺度地图是按照真实世界按比例缩小，所以要有比例尺来表示缩小比例。
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+2. 拓扑地图（Topological Map）
+拓扑地图用于表示点与点之间的连接信息，比如地铁轨道交通图。
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+3. 语义地图（Semantic Map）
+语义地图可以理解为在上面两个地图上增加了语义，比如尺度地图中某处是红绿灯、斑马线。拓扑地图中某个点是深圳北站。
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+在机器人领域，尺度地图常用于定位于地图构建（Mapping）、定位（Localization）和同时定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping，SLAM），拓扑地图常用于路径规划（Path Planning），而语义地图常用于人机交互（Human Robot Interaction）。
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+1.2 占据栅格地图
+
+我们先了解下什么是栅格地图（Grid Map）。
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+![栅格数据集图](10.6导航地图概述/imgs/20140206174127486.gif)
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+如上图将地图数据分割为一块块的栅格来表达地图信息，就是栅格地图。
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+那什么是占据（Occupancy）呢？
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+机器人通过激光雷达等传感器来感知深度信息，但我们知道，传感器都是有噪声的（在前面的机器人仿真建模过程中，我们为了更加真实给激光雷达还添加了高斯噪声），所以机器人前方的某个位置到底有没有物体（障碍物）是不确定的。
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+我们可以采用概率来解决这一问题，认为确实有物体的栅格的占据率为100%，确定没有物体的栅格占据率为0%，不确定的栅格就用（确认占据概率/确认非占据概率）值表示占据率。
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+由此我们知道占据栅格地图就是一张写满占据率的格子组成的地图。
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+![image-20220506134542099](10.6导航地图概述/imgs/image-20220506134542099.png)
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+![image-20220506141320374](10.6导航地图概述/imgs/image-20220506141320374.png)
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+2.地图加载
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+OccupancyGrid由一个.yaml格式的元数据文件，和图片格式的地图数据文件组成。
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+3.地图编辑
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+参考文章：
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+- https://zhuanlan.zhihu.com/p/21738718
 
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