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动手学姿态的多种表示

上一节小鱼带你一起学习了四种姿态表示方式，这节课我们就利用相关的开源库，来完成姿态的不同表示方式之间的转换。

包含12中转换形式，其中一些转换的计算方式，前面几节课中小鱼有给出相应的公式。

• 四元数 转 欧拉角
• 四元数 转 旋转矩阵

• 四元数 转 轴角

• 欧拉角 转 四元数

• 欧拉角 转 旋转矩阵

• 欧拉角 转 轴角

• 轴角 转 四元数

• 轴角 转 旋转矩阵

• 轴角 转 欧拉角

本节主要推荐的是Python的相关实现，用的是小鱼常用的transforms3d库,该库的api设计非常的巴适，小鱼是非常的爱~

1.安装

安装使用pip即可

pip install transforms3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

2.四元数相关转换

四元数模块在transforms3d.quat里，直接导入即可使用

3.欧拉角相关转换

四元数模块在transforms3d.euler里，直接导入即可使用

4.轴角相关转换

四元数模块在transforms3d.axangle里，直接导入即可使用

5.C++实现Eigen

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