8.1 URDF统一机器人建模语言

URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。

XML是 被设计用来传输和存储数据的可扩展标记语言，注意语言本身是没有含义的，只是规定了其数据格式

比如说下面这段信息：

> <note>
> <to>小鱼</to>
> <from>鱼粉</from>
> <heading>100万</heading>
> <body>收到来自鱼粉的100万打赏!</body>
> </note>
> ```
>
> 其中的`<node></node>`等标签都是自定义的，只要符合xml格式即可
>
> XML格式在线校验工具:[在线代码格式化 (oschina.net)](https://tool.oschina.net/codeformat/xml)



使用XML定义的一个最简单的URDF模型可以像下面这样

```xml
<?xml version="1.0"?>
<robot name="fishbot">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.18" radius="0.06"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

接着我们从下面四个方面介绍URDF：

URDF的组成介绍
URDF-Link介绍
URDF-Joint介绍
创建一个简单的URDF并在RVIZ2中可视化

1.URDF的组成介绍

一般情况下，URDF由一个声明信息和两种关键组件共同组成

1.1 声明信息

声明信息包含两部分，第一部分是xml的声明信息，放在第一行

<?xml version="1.0"?>

第二部分是机器人的声明，通过robot标签就可以声明一个机器人模型

<robot name="fishbot">
 	
</robot>

1.2 两种关键组件

观察一个机器人

2.Link介绍

3.Joint介绍

4.URDF可视化

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8.1 URDF统一机器人建模语言

1.URDF的组成介绍

2.Link介绍

3.Joint介绍

4.URDF可视化

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