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8.1 URDF统一机器人建模语言

URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式，URDF使用XML格式描述机器人文件。

一个最简单的URDF模型可以像下面这样

<?xml version="1.0"?>
<robot name="myfirst">
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/>
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

接着我们从下面四个方面介绍URDF：

1. URDF的组成介绍
2. URDF-Link介绍
3. URDF-Joint介绍
4. 创建一个简单的URDF并在RVIZ2中可视化

1.URDF的组成介绍

2.Link介绍

3.Joint介绍

4.URDF可视化

参考文档

• http://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/URDF/URDF-Main.html
• https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/chapter8/8.5.html

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