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10.4 Cartographer介绍与安装

1.Cartographer介绍

Cartographer是Google开源的一个可跨多个平台和传感器配置以2D和3D形式提供实时同时定位和建图（SLAM）的系统。

github地址：https://github.com/cartographer-project/cartographer 文档地址：https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest

在小鱼呆过的机器人公司里，做建图最终方案都是采用了Cartographer，甚至花费大量人力物力对Cartographer算法进行裁剪，这足以表明Cartographer算法的优越性。

Cartographer系统架构概述（简单看看即可，如果大家后面确定研究方向是SLAM可以深入学习）：

2.Carttographer安装

2.1 apt安装

安装carotgrapher

sudo apt install ros-foxy-cartographer

需要注意我们不是直接使用cartographer，而是通过cartographer-ros功能包进行相关操作，所以我们还需要安装下cartographer-ros

sudo apt install ros-foxy-cartographer-ros

2.2 源码安装

将下面的源码克隆到src目录下：

git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer.git -b foxy
git clone https://ghproxy.com/https://github.com/ros2/cartographer_ros.git -b dashing

安装依赖

rosdepc install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

absl依赖

编译

colcon build --packages-up-to cartographer_ros

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