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• 第 1 章 ROS2介绍与安装

  • 章节导读.md
  • 基础篇-Linux基础
  • 1.Linux与Ubuntu系统介绍.md
  • 2.在虚拟机中安装Ubuntu.md
  • 3.玩转Ubuntu之常用指令.md
  • 4.玩转Ubuntu之编程工具.md
  • 5.玩转Ubuntu之常用软件.md
  • [入门篇-ROS2介绍安装]()
  • 1.ROS与ROS2对比.md
  • 2.ROS与ROS2对比.md
  • 3.动手安装ROS2.md
  • 4.ROS2初体验.md
  • [进阶篇-架构与中间件]()
  • 1.ROS2系统架构.md
  • 2.中间件DDS架构.md

• 第 2 章 ROS2第一个节点

  • 章节导读
  • [基础篇-编程基础]()
  • C++编译工具之CMake
  • Python打包工具之Setup
  • CMake依赖查找流程
  • Python依赖查找流程
  • [入门篇-动手使用ROS2]()
  • ROS2节点与工作空间
  • ROS2编译器之Colcon
  • ROS2客户端库知多少
  • 使用RCLCPP编写节点
  • 使用RCLPY编写节点
  • [进阶篇-ROS2系统]()
  • 五种不同的方式编写节点
  • 生命周期节点介绍
  • ROS2节点发现机制原理
  • Colcon编译原理
  • ROS2包运行原理
  • ROS2客户端库源码导读

• 第 3 章 ROS2通信之话题与服务

  • 章节导读
  • [基础篇-中间件与面向对象基础]()
  • 常见通信方式与原理
  • 通信中间件之DDS与ZMQ
  • 多线程回调函数和锁
  • 面向对象编程知多少
  • [入门篇-话题与服务]()
  • ROS2话题入门
  • 话题之RCLCPP实现
  • 话题之RCLPY实现
  • ROS2服务入门
  • 服务之RCLCPP实现
  • 服务之RCLPY实现
  • ROS2接口介绍
  • 自定义话题接口通信
  • 自定义服务接口通信
  • [进阶篇-中间件进阶]()
  • 原始数据类型与包装类型
  • 通信质量Qos配置指南
  • 为什么ROS2选择DDS
  • DDS进阶之Fast-DDS环境搭建
  • 使用DDS进行订阅发布

• 第 4 章 ROS2通信之参数与动作

  • 章节导读
  • [基础篇-控制概述]()
  • 机器人控制概述
  • [入门篇-参数与动作]()
  • 参数（Param）介绍
  • 参数之RCLCPP实现
  • 参数之RCLPY实现
  • 动作（Action）介绍
  • 动作之RCLCPP实现
  • 动作之RCLPY实现
  • 自定义动作接口通信
  • 通信机制对比总结
  • [进阶篇-原理进阶]()
  • 参数机制原理
  • 动作通信原理
  • ROS2如何兼容多家DDS
  • 高效的ROS2进程内通信
  • 使用ZeroMQ进行订阅发布

• 第 5 章 ROS2常用工具

  • 章节导读
  • [基础篇-相关概念]()
  • QT是什么
  • 仿真引擎
  • 常见配置文件格式
  • [入门篇-常用工具]()
  • 命令行工具-ROS2CLI
  • 启动管理工具-Launch
  • 数据录播工具-rosbag
  • 数据可视化工具-RVIZ
  • 常用调试小工具-RQT
  • 兼容仿真工具-Gazebo
  • [进阶篇-工具进阶]()
  • RVIZ2插件开发指南
  • RQT插件开发指南
  • 兼容仿真工具-WeBots
  • 兼容仿真工具-Unity

• 第 6 章 运动学基础

  • 章节导读
  • [基础篇-数学基础]()
  • 矩阵与矩阵运算
  • MiniConda与Jupyter介绍安装
  • [入门篇-机器人运动学]()
  • 空间坐标描述
  • 姿态的多种表示
  • 齐次坐标变换
  • 两轮差速运动学
  • 机械臂运动学
  • [进阶篇-运动学进阶]()
  • 动力学基础-力与速度

• 第 7 章 ROS2运动学

  • 章节导读
  • [基础篇-常用工具]()
  • MiniConda与Jupyter介绍安装
  • [入门篇-机器人运动学]()
  • TF2介绍
  • 坐标变换发布监听Python实现
  • 坐标变换发布监听C++实现
  • 坐标变换可视化
  • [进阶篇-时间机制]()
  • ROS2时间机制

• 第 8 章 机器人建模

  • 章节导读
  • [基础篇-概念]()
  • 常见机器人构型
  • 常见建模软件及工具
  • [入门篇-机器人建模]()
  • URDF建模介绍
  • RVIZ2可视化URDF模型
  • 创建一个两轮差速模型
  • 两轮差速可视化及关节控制
  • 创建一个机械臂模型
  • 机械臂可视化及关节控制
  • [进阶篇-其他建模方式]()
  • Xacro介绍
  • 使用Xacro简化机器人模型
  • RVIZ2可视化机器人模型原理
  • SolidWorks导出URDF
  • 机械臂建模之DH参数

• 第 9 章 机器人仿真

  • 章节导读
  • [基础篇-概念]()
  • 刚体及其动力学参数
  • [入门篇-机器人仿真]()
  • 仿真软件Gazebo介绍与安装
  • 给两轮差速机器人添加物理参数
  • 在Gazebo加载机器人模型
  • Gazebo仿真插件之IMU
  • Gazebo仿真插件之激光雷达
  • Gazebo仿真插件之两轮差速
  • [进阶篇]()
  • Gazebo仿真插件之超声波
  • Gazebo仿真插件之深度相机

• 第 10 章 SLAM建图

  • 章节导读
  • [基础篇-图像基础]()
  • 图像常见格式及存储
  • 栅格地图介绍
  • [入门篇-SLAM建图]()
  • SLAM前世今生
  • Gazebo仿真环境搭建
  • Carto介绍及安装
  • 配置FishBot进行建图
  • SLAM地图概述
  • ROS2地图加载与编辑
  • [进阶篇-Carto与地图处理]()
  • 使用OPENCV加载地图
  • 使用纯雷达定位建图
  • Carto纯定位模式

• 第 11 章 Nav2导航仿真实战

  • 章节导读
  • [基础篇-基础知识]()
  • 行为树是什么
  • [入门篇-SLAM建图]()
  • Nav2导航参数介绍
  • Gazebo仿真环境搭建
  • Carto介绍及安装
  • 配置FishBot进行建图
  • SLAM地图概述
  • Nav2导航API
  • [进阶篇-Carto与地图处理]()
  • 使用OPENCV加载地图
  • 使用纯雷达定位建图
  • Carto纯定位模式

• 第 12 章 Nav2进阶实践

  • 章节导读
  • [基础篇-路径搜索]()
  • 搜索之A星算法
  • [入门篇-自定义Nav2插件]()
  • Nav2插件介绍
  • 自定义规划器插件
  • 自定义代价地图层
  • [进阶篇-优化配置]()
  • 使用Carto纯定位替换AMCL

• 第 13 章 ROS2-Control

  • 章节导读
  • [基础篇-传感器与执行器]()
  • 硬件传感器
  • 机器人执行器
  • [入门篇-ROS2Control]()
  • ROS2Control是什么
  • 控制器及CLI介绍
  • 机械臂轨迹控制器配置
  • 两轮差速控制器配置
  • [进阶篇-架构原理]()
  • ROS2Control架构剖析
  • 提高ROS2-Control实时性

• 第 14 章 MicroROS

  • 章节导读
  • [基础篇-微处理器]()
  • MCU微处理器介绍
  • RTOS系统介绍
  • [入门篇-MicroROS]()
  • MicroROS介绍
  • [进阶篇-原理解析]()
  • MiCroROS架构原理

• 第 15 章 ROS2控制硬件实战

  • 章节导读
  • [基础篇-ESP32开发]()
  • 舵机介绍及控制
  • ESP32开发环境搭建
  • ESP32第一行代码
  • [入门篇-ROS2控制硬件实战]()
  • ESP32配置MicroROS
  • ESP32实现订阅发布
  • ESP32实现舵机控制
  • 配置ROS2Control实现舵机控制
  • [进阶篇-实战演练]()
  • 通过ROS2控制灯的开关
  • ROS2-ESP32多舵机驱动
  • 做一个三自由度机械臂

• 第 16 章 实体机器人硬件搭建

  • 章节导读
  • [基础篇-硬件基础篇]()
  • 电机及电机驱动板
  • IMU模块介绍
  • 超声波传感器介绍
  • [入门篇-实体机器人硬件搭建]()
  • 硬件架构介绍
  • 硬件选型
  • 硬件搭建
  • [进阶篇-进阶实战]()
  • 使用CRC校验增加数据

• 第 17 章 嵌入式控制及通信开发

  • 章节导读
  • [基础篇-ESP32开发]()
  • 电脑是如何控制硬件的
  • PID理论介绍
  • [入门篇-嵌入式控制及通信开发]()
  • 使用ESP32驱动电机
  • 使用ESP32读取编码器数据
  • 使用ESP32读取IMU数据
  • 通信设计（待定）
  • 上位机SDK开发
  • [进阶篇-实战演练]()
  • EKF融合里程计和IMU数据

• 第 18 章 上位机建图及导航

  • 章节导读
  • [基础篇-ESP32开发]()
  • [入门篇-上位机建图及导航]()
  • 真机建图导航指南
  • 上位机驱动封装
  • Carto真机建图
  • Nav2真机导航及配置
  • [进阶篇-实战演练]()
  • 使用纯激光进行导航

• 第 19 章 Moveit2仿真

  • 章节导读
  • [基础篇-运动学]()
  • 机械臂正逆运动学
  • [入门篇-Moveit2仿真]()
  • Moveit2框架介绍
  • 通过URDF配置Moveit2
  • 通过键盘控制机械臂运动
  • Moveit2-API控制机械臂
  • 给机械臂添加夹爪控制器
  • [进阶篇-架构]()
  • Moveit2架构剖析

• 第 20 章 Moveit2进阶

  • 章节导读
  • [基础篇-算法]()
  • 路径搜索之RRT算法
  • 路径平滑算法
  • [入门篇-Moveit2进阶]()
  • 自定义规划器
  • 自定义运动学求解器
  • [进阶篇-实战演练]()
  • 暂定

• 第 21 章 Moveit2真机控制

  • 章节导读
  • [基础篇-动力学]()
  • 三次/五次样条插值
  • [入门篇-Moveit2真机控制]()
  • 机械臂硬件架构
  • 自制机械臂控制及ROS2Control配置
  • 使用Moveit2控制真实机械臂
  • [进阶篇-实战演练]()
  • 使用真实机械臂完成抓取