d2l-ros2

动手学ROS2-Foxy

各位同学大家好，我是小鱼，很高兴能和你一起学习机器人，学习ROS2。

1.为什么要学习ROS2？

随着智能制造2025的到来，国内机器人行业也随之兴起，越来越多的小伙伴接触并学习了ROS，国内关于ROS的教程也越来越多。

ROS2作为第二代机器人操作系统，比ROS更加的强大，有一些在ROS中不好实现或者无法实现的功能，在ROS2中就可以找到方法。

虽然ROS2很强大，但国内相关教程较少，影响大家对ROS2的了解和学习。所以本课程从基础开始讲起，带大家一起动手学ROS2。

本教程文字版课程还在随着ROS2的更新，不断的更新中，大家可以关注小鱼个人的微信公众号《鱼香ROS》，加入技术交流群第一时间获取更新通知

2.学了本课程能够做什么？

本课程为机器人学习实践基础课程，可以为您进一步学习机器人技术奠定基础，比如：

• 基于ROS2的移动机器人导航仿真 https://www.bilibili.com/video/BV1Ef4y1P7wt/

• 基于ROS2的Moveit2的机械臂运动规划https://mp.weixin.qq.com/s/Lx-xLO_C9NKxCcRBHj2gUw

• 基于ROS2的多机器人协同研究 https://osrf.github.io/ros2multirobotbook/intro.html 等

在本课程中你可以收获以下知识：

• 掌握ROS2的概念，了解ROS2和ROS1之间的异同

• 掌握安装Ubuntu系统和ROS2

• 掌握ROS2节点和工作空间概念及编译工具的使用

• 学会编写ROS2的C++和Python节点

• 掌握ROS2话题和服务通信机制以及Python和C++实现

• 掌握ROS2参数通信机制并了解Action通信机制

• 掌握ROS2常用工具如RQT、ROS2bag、ROS2launch等

3.本教程适合学习对象有哪些？

本教程会从最基础的部分开始讲起，章节中会穿插扩展阅读部分，帮助大家学习掌握，本教程主要适合人群有：

• 机器人相关的大学生和的研究生们

• 已有ROS基础想要了解ROS2的在职工程师

• 想要转行从事机器人的小伙伴

• 其他想要学习了解机器人技术的同学们

3.1 没有机器人基础可以学习吗？

没有任何问题，即使你不是机器人相关专业也没事，小鱼会在教程中给大家讲解。

3.2 没有编程基础可以学习吗？

本教程使用Python和C++编程语言实现，大家只需要掌握其中之一即可。

如果没有任何编程基础的小伙伴，可以简单的学习一下Python语言，两三天就可以上岗了。

4.课程介绍

4.1 课程规划

4.1.1 一期课程

本教程一期为1到6章为基础环节，主要介绍了ROS2的基本使用

• 第 1 章 ROS2介绍
• 第 2 章 准备环境与安装ROS2
• 第 3 章 ROS2基础知识
• 第 4 章 ROS2通信机制(话题与服务)
• 第 5 章 ROS2通信机制(参数与Action)
• 第 6 章 ROS2工具介绍

4.1.2 二期课程安排

机器人进阶环节

• 第 7 章 机器人基础
• 第 8 章 机器人建模
• 第 9 章 机器人仿真

10到11章为实战环节

• 第 10 章 综合案例一：SLAM导航仿真
• 第 11 章 综合案例二：MoveIt机械臂建模

4.2 软件版本

• ROS2版本：foxy
• 系统版本：Ubuntu20.04

5.关于小鱼

小鱼目前主要在做基于ROS的复合机器人相关的工作，坐标深圳，有时间的小伙伴周末一起来喝个茶。

同时这也是小鱼第一次录制系列性的课程，有不足之处还请大家多多包涵！

因为制作时间仓促和作者个人能力有限，教程之中难免有错误之处，如果你有发现请联系小鱼，小鱼将第一时间修正。

最后欢迎关注小鱼的微信公众号《鱼香ROS》，和小鱼一起学习ROS2。公众号下方有小鱼的个人微信和机器人技术交流群，有问题可以联系。

参考资料

• ROS2官方文档：http://docs.ros.org/en/foxy/index.html
• ROS2教学视频：https://www.bilibili.com/video/BV19U4y1n7CQ

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技术交流&&问题求助：

• 课程合作：睿慕课

• 微信公众号：鱼香ROS

• 小鱼微信：AiIotRobot